dvp-mc总线式多轴运动控制器操作手册 239页

DVP-MC总线式多轴运动控制器操作手册\n\n目录目录1.产品概述…………………………………………………………………………………………..1-11.1.功能简介................................................................................................................1-11.2.外观及各单元部件介绍...........................................................................................1-21.2.1.外观尺寸规格..................................................................................................1-21.2.2.产品各部介绍..................................................................................................1-22.系统功能介绍……………………………………………………………………………………..2-12.1.系统连接架构.........................................................................................................2-12.1.1.通讯接口介绍..................................................................................................2-12.1.2.系统组成架构..................................................................................................2-42.1.3.系统扩展介绍..................................................................................................2-62.2.内部装置介绍.........................................................................................................2-72.2.1.PLC模块内部装置介绍....................................................................................2-72.2.2.MC运动控制模块内部装置介绍.......................................................................2-72.3.系统工作原理.......................................................................................................2-102.3.1.轴参数设置....................................................................................................2-102.3.2.运动程序执行原理.........................................................................................2-142.3.3.CNC功能简介...............................................................................................2-152.3.4.CAM功能简介...............................................................................................2-183.系统安装介绍……………………………………………………………………………………..3-13.1.电气特性................................................................................................................3-13.2.系统连接................................................................................................................3-23.2.1.电源及IO配线................................................................................................3-23.2.2.与ASDA-A2系列伺服连接..............................................................................3-53.2.3.与左侧扩展模块（以DeviceNet主站为例）连接..............................................3-53.2.4.与右侧扩展模块（以DVP16SP11N模块为例）连接........................................3-64.运动控制指令说明…………………………………………………………………………….....4-14.1.应用指令一览表.....................................................................................................4-14.2.轴状态...................................................................................................................4-14.3.指令使用说明.........................................................................................................4-24.4.单轴指令使用说明..................................................................................................4-34.4.1.MC_MoveAbsolute（绝对位移指令）..............................................................4-34.4.2.MC_MoveRelative（相对位移指令）...............................................................4-74.4.3.MC_MoveAdditive（附加位置移动指令）......................................................4-124.4.4.MC_MoveSuperImposed（追加位置移动指令）............................................4-154.4.5.MC_MoveVelocity（速度指令）.....................................................................4-204.4.6.MC_Stop（停止指令）..................................................................................4-244.4.7.MC_PassiveHome（原点回归指令）.............................................................4-271DVP-MC操作手册\n目录4.4.8.MC_Power（轴使能指令）...........................................................................4-284.4.9.MC_Reset（轴复位指令）............................................................................4-294.4.10.MC_ReadStatus（读轴状态指令）..............................................................4-304.4.11.MC_ReadActualPosition（读轴实际位置指令）.............................................4-314.4.12.MC_ReadAxisError（读轴错误指令）.........................................................4-324.4.13.DMC_ReadParameter（读参数指令）........................................................4-334.4.14.DMC_WriteParameter（写参数指令）........................................................4-344.5.多轴指令使用说明...............................................................................................4-354.5.1.MC_CamTableSelect（电子凸轮表关联指令）..............................................4-354.5.2.MC_CamIn（凸轮关联指令）........................................................................4-364.5.3.MC_CamOut（取消凸轮关联指令）..............................................................4-484.5.4.MC_GearIn（齿轮关联指令）.......................................................................4-494.5.5.MC_GearOut（取消齿轮关联指令）..............................................................4-514.5.6.MC_Phasing（相位补偿指令）.....................................................................4-514.5.7.DMC_NC（NC指令）..................................................................................4-544.5.8.DMC_CapturePosition（位置捕获指令）......................................................4-574.5.9.DMC_VirtualAxis（构建虚轴指令）...............................................................4-594.5.10.DMC_ExternalMaster（构建外部虚主轴指令）............................................4-604.5.11.凸轮应用范例................................................................................................4-614.6.逻辑指令使用说明...............................................................................................4-724.6.1.ADD（16位整型加法指令）..........................................................................4-724.6.2.ADD_DI（32位加法指令）...........................................................................4-734.6.3.ADD_R（浮点数加法指令）..........................................................................4-734.6.4.SUB（16位整型减法指令）..........................................................................4-744.6.5.SUB_DI（32位整型减法指令）....................................................................4-744.6.6.SUB_R（浮点数减法指令）..........................................................................4-754.6.7.MUL（16位整型乘法指令）..........................................................................4-754.6.8.MUL_DI（32位整型乘法指令）....................................................................4-764.6.9.MUL_R（浮点数乘法指令）..........................................................................4-764.6.10.DIV（16位整型除法指令）.........................................................................4-774.6.11.DIV_DI（32位整型除法指令）......................................................................4-774.6.12.DIV_R（浮点数除法指令）.........................................................................4-784.6.13.AND（逻辑与指令）...................................................................................4-784.6.14.OR（逻辑或指令）.....................................................................................4-794.6.15.XOR（逻辑异或指令）................................................................................4-794.6.16.NOT（逻辑非指令）...................................................................................4-804.6.17.CTU（增计数器指令）................................................................................4-804.6.18.CTD（减计数器指令）................................................................................4-814.6.19.CTUD（增/减计数指令）............................................................................4-82DVP-MC操作手册2\n目录4.6.20.TON_s（通电延时型定时器）.....................................................................4-834.6.21.TOF_s（断电延时型定时器）......................................................................4-844.6.22.TONR_s（有记忆通电延时型定时器）.........................................................4-854.6.23.TON_ms（通电延时型定时器）...................................................................4-864.6.24.TOF_ms（断电延时型定时器）...................................................................4-864.6.25.TONR_ms（有记忆通电延时型计时器）......................................................4-874.6.26.CMP（比较指令）.......................................................................................4-874.6.27.CMP_DI（32位比较指令）.........................................................................4-884.6.28.CMP_R（浮点数比较指令）........................................................................4-884.6.29.MOV（16位整型传送指令）.......................................................................4-894.6.30.MOV_DI（32位整型传送指令）..................................................................4-894.6.31.MOV_R（浮点数传送指令）........................................................................4-904.6.32.MOVF（16位整型多点传送指令）..............................................................4-904.6.33.MOVF_DI（32位整型多点传送指令）.........................................................4-914.6.34.MOVF_R（浮点数多点传送指令）..............................................................4-924.6.35.MOVB（块搬移指令）.................................................................................4-924.6.36.MOV_BW（位字搬移指令）........................................................................4-934.6.37.MOV_WB（字位搬移指令）........................................................................4-944.6.38.ZCP（16位整型区间比较指令）.................................................................4-944.6.39.ZCP_DI（32位区间比较指令）...................................................................4-954.6.40.ZCP_R（浮点数区间比较指令）..................................................................4-964.6.41.SET（动作保持（On））..............................................................................4-964.6.42.RESET（复位指令（Off））.........................................................................4-964.6.43.OUT（驱动线圈）.......................................................................................4-974.6.44.R_Trig（上升沿触发指令）..........................................................................4-974.6.45.F_Trig（下降沿触发指令）..........................................................................4-984.6.46.ZRSTM（位装置区间复位指令）.................................................................4-994.6.47.ZRSTD（D寄存器批次复位指令）............................................................4-994.7.应用指令使用说明..............................................................................................4-1004.7.1.旋切功能工艺介绍.......................................................................................4-1004.7.2.旋切功能工艺参数.......................................................................................4-1004.7.3.旋切功能凸轮介绍.......................................................................................4-1014.7.4.旋切指令介绍..............................................................................................4-1044.7.4.1.APF_RotaryCut_Init（旋切曲线规划指令）................................................4-1044.7.4.2.APF_RotaryCut_In（旋切关联指令）........................................................4-1054.7.4.3.APF_RotaryCut_Out（旋切脱离指令）......................................................4-1064.7.5.旋切指令应用范例.......................................................................................4-1074.7.6.追剪功能介绍..............................................................................................4-1184.7.7.追剪功能指令介绍.......................................................................................4-1213DVP-MC操作手册\n目录4.7.7.1.APF_FlyingShear_Init（追剪功能参数设置指令）.....................................4-1214.7.7.2.APF_FlyingShear（追剪功能执行指令）...................................................4-1224.7.8.追剪指令应用范例.......................................................................................4-1235.错误排除…………………………………………………………………………………………..5-15.1.LED灯指示说明....................................................................................................5-15.2.DVP10MC11T错误排除........................................................................................5-4附录AModbus通讯…………………………………………………………………………………6-1附录BDVP10MC11T以太网通讯……………………………………………………………….....7-1附录C轴相关特殊寄存器说明…………………………………………………………………….....8-1附录D原点回归模式介绍………………………………………………………………………….....9-1DVP-MC操作手册4\n1产品概述1.产品概述DVP10MC11T是台达自主研发的基于CANopen现场总线的多轴运动控制器，它遵循CANopenDS301基本通讯协议和DSP402运动控制协议，同时还支持大部分国际组织所定义的运动控制标准指令库，极大方便使用者快速入门，讯速的进行项目开发。DVP10MC11T是一个多功能控制器，其内部包含标准PLC模块和MC运动控制模块两大功能模块。PLC模块与台达其它DVP系列PLC功能相似，使用方法也相同，通过WPLSoft或ISPSoft编程软件，可以编写梯形图，顺序功能图，指令表等台达标准的PLC逻辑程序。PLC模块同时还支持左侧和右侧两个扩展接口，左侧为高速并行扩展口，可以连接最多7台现场总线主站模块（DeviceNet，CANopen主站等）、以太网模块及高速模拟量模块等，右侧用来连接原DVP-S系列PLC的扩展模块（如低速模拟量及数字量模块）。MC运动控制模块主要通过CANopen总线，对伺服驱动器进行精密的控制，以完成用户所期望的速度控制、位置控制等功能。MC运动控制模块采用CANopenBuilder软件进行运动控制编程，来实现各种复杂的运动控制任务，运动控制语言以图形化的方式提供用户编写运动控制功能，使用简洁，易于学习理解。同时，CANopeBuilder软件也提供用户方便的G代码编辑、预览、电子凸轮编辑等界面，方便用户规划更有特色的运动控制需求。由于采用高可靠性的CAN总线为主线的通讯系统，DVP10MC11T只需为客户提供简单配线，因具有高速可靠的运动控制系统，可广泛应用在包装、印刷、封装、切割、数控机床、自动化仓储等各种自动化控制领域中。1.1.功能简介DVP10MC11T的PLC模块功能与台达其它DVP系列主机相似，详细的功能参数请参考DVP系列PLC相关使用手册，在此重点介绍MC运动控制模块的主要功能：Ø通过高速总线（CANopen）可控制高达16轴，包括虚轴及映像轴（如外部编码器映像轴等）。Ø支持大部分国际组织所定义的标准的指令库（MotionControlLibs）。Ø配备高速浮点运算处理器，可胜任各种复杂运动控制任务。Ø强大的现场网络支持（DeviceNet主从站、CANopen主从站及Profibus-DP从站），可组建功能复杂的控制系统。Ø种类众多的IO扩展（左侧高速AIAO、右侧低速AIAO及DIDO，温度模块等）。Ø使用简单、功能完整，方便应用的软件界面。Ø提供标准的总线电缆，终端电阻，分接盒等附件产品，配线简单方便，即插即用，无需用户自己加工。1-1DVP-MC操作手册手册\n1产品概述1.2.外观及各单元部件介绍1.2.1.外观尺寸规格1.2.2.产品各部介绍1机种名称2POWER、RUN、ERR指示灯3COM1、COM2通讯指示灯4CAN、MTL指示灯5RUN/STOP开关6编码器接口7RESET按钮8COM1通讯口9Ethernet通讯口10DIN轨固定扣11CANopen通讯口12扩展模块固定扣13输入∕输出端子14扩展模块固定口15右侧扩展接口16COM2通讯口1724V电源接口18左侧扩展接口19铭牌DVP-MC操作手册1-2\n2系统功能介绍2.系统功能介绍DVP10MC11T为一款高性能运动控制器，它可以最多控制多达16个轴，包含齿轮，凸轮以及旋切、飞剪等应用功能。同时，DVP10MC11T内部包含一个标准的PLC模块，具有PLC功能，可以扩展DeviceNet模块、CANopen模块、以太网模块及高速模拟量、数字量模块等。另外，DVP10MC11T提供标准的RS232、RS485通讯接口、CANopen总线接口、以太网接口、编码器接口，用户可以方便的组建功能强大的运动控制网络。2.1.系统连接架构使用DVP10MC11T可以组建多层工业网络。以下图为例，上层为以太网构成的网络，中层为CAN总线（支持DeviceNet、CANopen协议）构成的网络，下层为485总线（支持Modbus）构成的网络。DVPEN01-SLDVPCOPM-SLDVPDNET-SLDVP10MC11TExtendI/O7:Input1:RS2328:Output3:Enthernet2:RS4852:RS4854:CAN6:DeviceNet/CANopen5:Encoder此系统图说明了DVP10MC11T在整个系统中各个端口所连接的外部设备，下面分别详细介绍各个通讯口的作用。2.1.1.通讯接口介绍nCOM1（RS-232）通讯口COM1为RS-232通讯口，为PLC模块所有，支持Modbus协议，可以做Modbus主站或从站，可用于上/下载程序、监控PLC模块装置及连接人机界面等功能。COM1通讯口的引脚定义如下表所示：DVP-MC操作手册2-1\n2系统功能介绍引脚信号叙述1，2+5V5V电源正极3GND接地线4Rx接收收据5Tx发送数据6GND接地线7NC保留8GND接地线nCOM2（RS-485）通讯口COM2为RS-485通讯口，支持Modbus协议，为运动控制模块和PLC模块共用硬件接口，可通过站号区分为运动控制模块所有或者PLC模块所有。使用此通讯口时，运动控制模块和PLC模块站号不能相同。COM2为PLC模块所有时，可以做Modbus主站或从站。COM2为运动控制模块所有时，只能做Modbus从站，可用于下载CANopen运动控制网络配置、程序、G代码，监控装置等功能。COM2通讯口的引脚定义如下表所示：引脚信号叙述1+Signal+2_Signal-3SG--注：Modbus介绍详见附录A。nCANopen总线接口CANopen总线接口有两个RJ45接座，同时提供标准的CAN通讯电缆（TAP-CB03/TAP-CB04），以方便用户快捷的组建可靠的运动控制网络。CANopen总线在组网时，需要在总线的两端加终端电阻，台达提供标准的终端电阻模块（TAP-TR01）。引脚信号叙述1CAN_HSignal+2CAN_LSignal-3CAN_GND0VDC4RESE_1保留5RESE_2保留6CAN_SHLD屏蔽线7CAN_GND0VDC8RESE_3保留注：DVP10MC11T提供了两个RJ45型的CAN接座，可以方便组成一进一出的菊花链型拓扑结构，处于总线两端的设备，空余的一个RJ45接座用于接终端电阻模块。2-2DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍n编码器接口编码器接口为9针的D-SUB接座，用于连接外部编码器。此编码器接口支持差动信号输入，最大工作频率可达到250KHz（每输入x4=1MHz），同时此接口还集成24V（500mA）和5V（500mA）两种电源输出，提供给编码器电源，用户不必另外准备电源给编码器供电。用户可以通过发送Modbus指令读取运动控制模块中的D6513（H9971）来查看编码器所接收的脉冲数，也可以使用运动程序中的DMC-ExternalMaster指令来建立虚拟主轴，通过编码器接收脉冲数控制从轴运动。端子No.定义说明9Pin-SUB-D示意图1A+2B+3Z+增量型编码器差分信号6A-7B-8Z-4+24VEXT24VEncoder5GNDEXT9+5VEXT+5VEncodern以太网通讯口以太网通讯口支持ModbusTCP协议，为运动控制模块所有。PC端软件CANopenBuilder通过此通讯口可下载CANopen网络配置、运动控制程序、凸轮曲线、G代码，并且可以监控装置。DVP10MC11T在以太网网络中只能做为从站，同时可接受最多4个主站的访问。此通讯口还支持自动跳线功能，当与计算机或交换机连接时，不需要特别作跳线处理。通讯口上的指示灯可以显示以太网当前的连接状态，方便用户快速判断连接状态。端子No.定义说明RJ-45示意图1Tx+传输数据正极2Tx-传输数据负极3Rx+接收数据正极4--N/C5--N/C6Rx-接收数据负极7--N/C8--N/C注：ModbusTCP介绍详见附录BDVP-MC操作手册2-3\n2系统功能介绍2.1.2.系统组成架构DVP10MC11T控制器内含两大功能模块：PLC模块及MC运动控制模块。PLC模块功能与台达DVP系列PLC产品相同，运动控制模块提供基于CANopen的运动控制功能。两个模块由独立的处理器完成，将复杂的运动控制任务和大量的逻辑运算并行处理，提高工作效率。DVP10MC11T控制器的内部结构示意图如下：nPLC模块简介DVP10MC11T控制器内嵌的PLC模块功能与其它DVP系列PLC产品相同，可以使用WPLSoft或ISPSoft软件进行编程、监控、并连接左侧和右侧I/O扩展等，其功能描述如下：ØCPU规格：32bitCPU，48MHz，内建32bit乘除运算指令。Ø程序容量、装置组件与指令方面。兼容于SX/ES2/EX2主机系列的程序，程序空间最大为16KStep。指令执行速度快（基本指令为0.35us～1us、MOV指令小于5us）。支持的应用指令集与ES2/EX2系列相同。D装置组件最大10000个，以及停电保持区容量2112个。Ø通讯装置COM1（RS232）通讯口。COM2（RS485）通讯口。Run/Stop开关可以控制程序运行或停止。Ø扩展模块可使用左侧高速扩展模块和右侧扩展模块。PT/TC等温度模块具有自我PID温度自动调整功能。数字扩展模块总点数（输入+输出）最大480点。Ø其它功能提供客户专用识别代码、子程序密码保护与主密码输入错误次数限制。2-4DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍内建DELTAQ-Link通讯协议，可加快HMI画面刷新速度。关于PLC模块的详细功能，可参考DVP-SX2PLC主机的使用手册。nMC运动控制模块简介DVP10MC11T内含的MC运动控制模块，通过CANopen总线，对伺服驱动器进行控制，以完成快速、精准、高效的控制任务。DVP10MC11T将复杂的CANopen通讯进行了封装，用户不需要了解详细的CANopen通讯原理，只需使用CANopenBuilder软件进行简单的设置，并进行直观的运动控制程序编写，就可以完成复杂的运动控制，节省了用户的学习时间，缩短开发周期，加快产品上市。DVP10MC11T运动控制模块主要功能如下：Ø支持运动控制语言编程并支持大部分国际组织定义的SoftMotion标准指令。单轴运动指令。单轴管理指令。多轴运动指令。典型应用指令。Ø高速输入输出点支持8点带中断功能的高速数字输入点I0~I7。支持4点高速数字输出点Q0~Q3。Ø支持G代码支持标准的G代码，并支持动态下载G代码，边下载边执行，以完成较复杂的工件加工。配合CANopenBuilder软件，可以对G代码进行单步，定点调试。CANopenBuilder软件提供G代码的预览功能，方便用户判断输入的G代码是否正确。Ø支持电子凸轮支持调用特定的凸轮曲线，配合CANopenBuilder软件，可方便编辑凸轮曲线。支持典型工艺的应用指令，如轮切、飞剪等，用户不必须规划凸轮曲线，只要输入必要的工艺参数，指令内部会自动生成相应的凸轮曲线，以减少用户开发时繁琐的工作量。Ø支持电子齿轮。Ø程序容量提供最大1M字节程序空间，最大可编写12KFbs程序。最大可存储6000条G代码。可编辑最多8条电子凸轮曲线，最大可存储2048个关键点。DVP-MC操作手册2-5\n2系统功能介绍2.1.3.系统扩展介绍DVP10MC11T左右侧均可连接扩展模块。n左侧连接的扩展模块DVP10MC11T左侧可连接CANopen、DeviceNet主站及DVP04AD-SL等高速模拟量模块，左侧最多可以连接7台高速模块。n右侧连接的扩展模块DVP10MC11T右侧可连接Slim系列的所有扩展模块，连接数字量（输入+输出）最大480数字点，同时还可以连接最多8台非数字量的特殊模块，如模拟量模块、温度模块等。数字输入/输出接点的编号以X和Y来表示，其功能如下：l输入/输出接点的编号：（以8进制编号）X20~X27......,X70~X77,X100~X107...Y20~Y27......,Y70~Y77,Y100~Y107...注：扩展模块编号从20开始。l扩展I/O输入及输出编号说明扩展I/O输入及输出起始编号以8的倍数增加，未满8点仍以8点计算。2-6DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍2.2.内部装置介绍2.2.1.PLC模块内部装置介绍DVP10MC11T的PLC模块内部装置，请参考相应介绍。2.2.2.MC运动控制模块内部装置介绍DVP10MC11T运动控制模块的内部装置如下表所示：类别装置装置数据类型装置名称范围Modbus地址高速输入IBool（Bit）高速外部输入点I0~I70400~0407高速输出QBool（Bit）高速外部输出点Q0~Q30500~0503M0~M15350800~0DFF辅助继电器MBool（Bit）辅助继电器M1536~M4095B000~B9FF一般用数据D0~D40951000~1FFFDWord（16Bit）数据寄存器寄存器D7000~D245759B58~DFFF特殊用数据D6000~D65169770~99974DWord（16Bit）数据寄存器寄存器D24576~D28671E000~EFFFn特殊数据寄存器DVP10MC11T运动控制模块的特殊数据寄存器有其特殊功能，特殊数据寄存器功能如下表所示：停电特D功能说明属性数据类型备注保持D6000此区域用PLC模块与MC模…PLC模块与MC模块PLC读块间交换数据，MC写入数据至UINT否间数据交换区域MC写此区域，PLC模块读取此区域D6226数据。D6250此区域用PLC模块与MC模PLC模块与MC模块PLC写块间交换数据，PLC模块写入…UINT否间数据交换区域MC读数据至此区域，MC模块读取此D6476区域数据。DVP10MC当前扫描运动控制程序最后一次扫描所D6500只读UINT否时间（单位：us）使用的时间。DVP10MC最大扫描运动控制程序扫描一次所使用D6501只读UINT否时间（单位：us）的最大时间。以16进制表示，小数点前为高DVP10MC韧体主版字节，小数点后为低字节，如D6502只读UINT是本读到的值为0101H，则表示当前韧体主版本为V1.01版。D6503DVP10MC韧体次版只读UINT是DVP-MC操作手册2-7\n2系统功能介绍本D6504PLC模块韧体版本只读UINT是10MC的PLC模块韧体版本。MC>PLC模块数据交MC模块传入数据至PLC模块D6505只读UINT是换长度（单位：字）的数据长度，单位为字。PLC>MC模块数据交PLC模块传入数据至MC模块D6506只读UINT是换长度（单位：字）的数据长度，单位为字。MC>PLC模块数据交MC模块传入数据至PLC模块D6507只读UINT否换校验码的数据校验码。PLC>MC模块数据交PLC模块传入数据至MC模块D6508只读UINT否换校验码的数据检验码。1.D6509的值为0时，DVP10MC11TRUN/STOP开关处于RUN或者STOP状态时，运动控制程序都不执行。D6509RUN/STOP开关设置读/写UINT否2.D6509的值为1时，DVP10MC11TRUN/STOP开关处于RUN时，运动控制程序执行，处于STOP状态时，运动控制程序不执行。DVP10MC状态字低D6511只读UINT否字节MC模块状态字。DVP10MC状态字高D6512只读UINT否字节编码器反馈脉冲数目D6513低字节只读UDINT否编码器反馈脉冲数目编码器反馈脉冲数目D6514高字节7：程序运行D6515程序RUN/STOP读/写UINT否0：程序停止运行b3~b0=0000:7,E,1,ASCIIb3~b0=0001:7,O,1,ASCIIb3~b0=0010:7,N,1,ASCIIDVP10MC11T通讯站D6516读/写UINT是b3~b0=0100:8,N,2,RTU号和通讯格式设置b7~b4=0000:9600bpsb7~b4=0001:19200bpsb7~b4=0010:38400bps2-8DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍b7~b4=0011:57600bpsb7~b4=0100:115200bpsb15~b8用以设置modbus站号，如b15~b8=00000001表示modbus站号为1，其他以此类推。备注：b表示bit。备注：MC模块与PLC模块数据交换区域：D6000~D6247，D6250~D6497。此两区域用于MC模块与PLC模块交换数据，D6000~D6247为MC模块写入，PLC模块读取其寄存器的值；D6250~D6497为PLC模块写入，MC模块读出寄存器的值。其原理如下图所示：数据交换示意图nDVP10MC状态字D6511和D6512为MC模块的状态字，下表为状态字的意义：位装置含义处理方法DVP10MC11T处于错误模式，运动控制Bit0按RESET键重新启动DVP10MC11T控制器程序被意外终止DVP10MC11T处于配置模式，正在下载Bit1无需处理，下载完成后会自动恢复运行配置使用CANopenBuilder软件对网络进行配置Bit2节点列表为空，没有配置从站后，重新下载至控制器检查配置数据是否有错误，更改配置后重新Bit3当前配置数据无效下载1.检查CANopen总线连接是否正常Bit4发送缓冲区满2.检查DVP10MC11T参数设置是否正确。1.检查CANopen总线连接是否正常Bit5接收缓冲区满2.检查DVP10MC11T参数设置是否正确。Bit6电源供应不足检查24V供电是否正常Bit7内部存储器操作错误返厂维修Bit8GPIO操作错误返厂维修Bit9SRAM操作错误返厂维修DVP-MC操作手册2-9\n2系统功能介绍1.检查CANopen总线连接是否正常Bit10网络错误，所有从站断线2.检查DVP10MC11T参数设置是否正确。Bit11～保留保留Bit32注：轴的相关寄存器对应内容说明请参见附录C。2.3.系统工作原理2.3.1.轴参数设置DVP10MC11T提供的MC功能模块，主要实现对驱动轴的控制，因此，每个驱动轴的参数设置也非常重要。轴参数的设置包含以下内容：节点地址：轴号（即伺服驱动器在CANopen网络中的站号）轴的类型：直线型、旋转型斜坡类型：用于设置该轴加减速过程的特征类型软件限制：用于限制运动控制器的最大最小位置用户单位：该比值决定该轴旋转一圈所需的脉冲数原点回归：用于设置原点回归时的模式及速度最大值：设置该轴的最大速度、最大加速度及最大减速度位置环控制：设置PID参数及定位精度从轴参数的组成元素中，可以看出轴参数的作用主要是用来设置轴的特性，轴参数可以在CANopenBuilder软件中进行设置。软件将设置完成的轴参数下载到DVP10MC11T后，设置的轴参数才会生效。n轴参数软件设置界面2-10DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍n轴参数详述：序号参数名称功能数据类型默认值1Node-ID轴号，取值范围1~16UINT-“Node-ID”是伺服驱动器所对应的CANopen站号。2Name轴的描述名称String-“Name”是软件对伺服驱动器的批注文字。它没有实际的意义，只是用于命名伺服驱动器。序号参数名称功能数据类型默认值3AxisType轴类型：直线轴/旋转轴-旋转轴直线轴：直线轴模型直线轴模型注解：P1正极限P2负极限伺服所在的位置旋转轴：旋转轴模型（“模”设为360）旋转轴模型注解：P1正极限P2负极限伺服所在的位置R原点位置Z伺服电机的轴心直线轴与旋转轴的差异：它们的差异主要体现在绝对定位（绝对定位指令：MC_MoveAbsolute）。直线轴的绝对位置唯一。例如，“30000”的含义为：伺服驱动器初始位置在原点，当伺服驱动器接收30000个正向脉冲后，伺服电机所在的位置。此位置为绝对位置30000。DVP-MC操作手册2-11\n2系统功能介绍而旋转轴的绝对位置是当前圈的绝对度数。模：伺服电机旋转一圈，360（伺服电机旋4Modulo将这一圈划分为若干份，REAL转一圈，将这一圈模表示划分的份数。划分为360份）伺服驱动器为旋转轴时，该参数才会生效。序号参数名称功能数据类型默认值软件限制使能。0:软件限制轴的最大/最5EnableSoftwareLimitation小位置无效；BOOL01:软件限制轴的最大/最小位置有效。6MaximumPosition软件限制轴的最大位置REAL-7MinimumPosition软件限制轴的最小位置REAL-序号参数名称功能数据类型默认值8RampType斜坡类型：梯形/S形-梯形当DVP10MC11T在控制伺服驱动器时，伺服电机在加减速过程中所呈现的特性。梯形：S形：2-12DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍序号参数名称功能数据类型默认值用户分子单元，配合分9UnitNumerator母，对轴的速度、位置、UINT128加速度进行比例转换用户分母单元，配合分10UnitDenominator子，对轴的速度、位置、UINT1加速度进行比例转换这两个参数互相配合，用来设置伺服驱动器的电子齿轮比。当这两个参数都设置为默认值时，伺服电机旋转一圈需要10000个脉冲。序号参数名称功能数据类型默认值原点回归模式，依伺服参11HomingMode数进行设定，取值范围UINT11~35原点回归速度，依伺服参12HomingSpeedUDINT100数进行设定序号参数名称功能数据类型默认值13Velocity可使用最大速度REAL10000014Acceleration可使用最大加速度REAL100015Deceleration可使用最大减速度REAL1000这三个参数会限制某些特定指令的速度、加速度、减速度。（例如CNC指令中G0的速度、加速度、减速度；CamIn中模式1、2、3进入CAM的加速度）。序号参数名称功能数据类型默认值16Kp位置环比例系数REAL1017Ki位置环积分系数REAL5000018Kd位置环微分系数REAL10上面的三个参数用于设置DVP10MC11T对伺服驱动器的PID调节。19Resolution系统分辨率REAL10示例：伺服驱动器的目标位置为10000（伺服驱动器接收10000个脉冲所行进的距离）；此参数被设置为10；但是，伺服驱动器的实际位置为9990。此时，DVP10MC11T认为伺服驱动器已经到达目标位置。也就是说，实际位置与目标位置可以相差10。DVP-MC操作手册2-13\n2系统功能介绍2.3.2.运动程序执行原理DVP10MC11T内含两大功能模块：PLC模块及MC运动控制模块。两部分分别独立处理逻辑任务和运动控制任务，以提高工作效率。通常PLC模块通过ISPSoft或WPLSoft软件来进行编程，实现逻辑控制功能，而MC运动控制的实现，就需要通过CANopenBuilder软件来进行编程。运动控制程序的执行与PLC模块程序的执行方式大致相同，也分为输入采集、程序执行、输出刷新三个阶段，但运动控制程序的执行是基于同步周期来进行的，同步周期是运动控制器与所有伺服驱动器之间更新控制和状态数据的周期，在一个同步周期内，运动控制器要收集所有与控制程序相关的数据，包括从伺服驱动器返回的状态数据，再执行运动程序，并把经过运算得出的数据输出至各寄存器，包括输出控制数据至所有伺服驱动器，这些动作需要在一个同步周期内完成。当DVP10MC11T接有数台伺服驱动器，10MC通过同步信号实现同步，同步信号由10MC以广播的方式发出。伺服驱动器接收到10MC发出的控制数据，这些控制数据没有马上生效，当同步信号来临时，控制数据同时生效，以此实现多台伺服的同步。如图2.2.1所示，10MC接有四台伺服控制器，T为同步周期。在同步周期内，四台伺服驱动器分别在不同的时刻（t1、t2、t3、t4）接受到控制数据，但是控制数据并没有生效。当伺服驱动器接收到同步信号（SYNC），控制数据同时生效。图2.2.1图2.2.2为运动程序范例（MTL语言）。当运动控制模块在某个同步周期内检测到M2=On时（M2为执行位），指令MC_MoveAbsolute开始执行，在此扫描周期内运动控制模块发送一笔位置控制数值到伺服驱动器，但是M20（完成位）不会On。在接下来的若干个周期内，运动控制模块持续向伺服驱动器发送数值控制位置，直至伺服驱动器返回给运动控制模块的实际位置与目标位置相近，此时完成位M20=On，指令MC_MoveAbsolute执行完毕。2-14DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍图2.2.2运动控制任务列表上图中，假设MC_MoveAbsolute指令正在执行，但还没有执行完成，此时如果检测到M3=On，则将会终止MC_MoveAbsolute指令的执行，而开始执行指令MC_MoveRelative，此时终止位M21=On，表示功能块MC_MoveAbsolute发生意外事件，停止执行，被中断的MC_MoveAbsolute指令会一直处于终止状态，只有M2重新由OffàOn，MC_MoveAbsolute指令才会重新执行。2.3.3.CNC功能简介DVP10MC11T作为一个多轴运动控制器，支持标准的CNC功能，可以静态和动态执行G代码，实现简易的数控机床，同时也可应用于其它一些通过G代码进行定位及路径规划的场合。CANopenBuilder软件提供CNC的G代码编辑功能，用户可以在CNC编辑器中编写G代码，也可以将由其它模具设计软件转换成安全G代码导入此编辑器。当G代码输入上方代码列表后，软件下方的预览窗口将会输出G代码即将产生的二维图形。DVP-MC操作手册2-15\n2系统功能介绍CNC编辑器的软件界面如图2.3.1所示：图2.3.1DVP10MC11T控制器可以通过两种方式来执行G代码，一种为静态方式，即将所有的G代码先下载至控制器运行；另一种为动态方式，当加工复杂工件时，所需要的G代码将非常庞大，此时控制器无法存储所有的G代码，即可以用动态方式，边下载边执行，DVP10MC11T控制器提供一个100笔G代码的缓存区来存储上位机传送的G代码。工作于动态方式时，上位机所传送的G代码将不存储，执行完后即丢掉，如果下载的G代码需要被停电保持，则请使用静态方式下载。G代码编辑完成后，需要在运动控制程序中调用。如图2.3.2所示，运动控制程序通过指令DMC_NC指令来调用NC文件。指令DMC_NC的使用方法请参考相关指令介绍，其输入参数NcTableID用于选择要执行的NC文件编号。CNC编辑器同时可以编辑8个NC文件，如果用户想使用动态的方式执行G代码，则当前选择的NC文件编号设置为0，此时控制器会等待上位机传送G代码，边传送边执行。2-16DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍图2.3.2CNC编辑器同时提供对当前G代码程序的调试功能，用户可以设定想要执行到的位置，也可以单步的执行当前G代码文件，以方便用户调试G代码的正确性。2.3.3.1CNC程序下载调试当用户在运动控制程序中调用NC文件时，NCTableID若为0，则表示以动态方式下载CNC程序，此时CANopenBuilder软件提供以下下载及调试工具：：开始动态下载G代码，控制器在收到第一条程序后，即开始执行。：运行当前G代码到光标选中位置后即停止，此功能方便用户对现有CNC程序进行调试。：单步执行G代码，每次执行一行，执行到的当前程序行，会以黄色背景显示。2.3.3.2动态CNC程序下载协议DVP10MC11T支持开放的CNC程序下载协议，用户可自主开发PC端处理软件，产生G代码，动态下载到DVP10MC11T运动控制器中执行。2.3.3.3报文格式动态下载CNC程序的Modbus数据包格式如下：请求报文格式：012…n-1n…n+1AddressFunctionCode0x7A]G-Codestring校验码Address：DVP10MC11T控制器的通讯站号，默认为02。FunctionCode：功能码，0x7A表示动态下载CNC程序。G-CodeString：完整的一行CNC程序字符串，以ASCII码值表示，最后一个为回车符例如，假定DVP10MC11T的通讯站号为02，下载G代码字符串为：N00G00X10.0Y10.0则发送的请求报文为（Hex）：027A4E303020473030205831302E30205931302E300D8E57DVP-MC操作手册2-17\n2系统功能介绍报文解释：027A：站号及功能码4E303020：N00[空格]47303020：G00[空格]5831302E3020：X10.0[空格]5931302E300D：Y10.0[回车]8E57：CRC校验码回复报文格式：0123-4AddressFunctionCode[0x7A]ResposeCode校验码Address：DVP10MC11T控制器的通讯站号，默认为02。FunctionCode：功能码，0x7A表示动态下载NC程序。ResponseCode：00非法功能码01成功02传送过程中04非法命令05超时06接收报文长度非法07设备忙08接收缓冲区满2.3.4.CAM功能简介凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，它把运动特性传递给紧靠其边缘移动的推杆，推杆又带动机架做周期性运动。凸轮机构一般是由凸轮，从动件和机架三部分组成。如图2.3.3所示，由A，B，C，D四个点组成的曲线为凸轮的轮廓曲线，AB’为从动件（推杆），推杆与机架相连，δ4为内休止角，δ2为外休止角，基圆的半径为r0，S为凸轮曲线。2-18DVP-MC操作手册\n2系统功能介绍图2.3.3电子凸轮是通过计算机技术来模拟机械凸轮的一种方式，电子凸轮解决了机械凸轮的很多缺点，规划修改简单，无需耗费额外成本，控制效率及精度更高。由于电子凸轮是虚拟的凸轮机构，这就避免了某些凸轮机构易磨损、不适合高速传动等缺点。DVP10MC11T控制器支持电子凸轮功能。CANopenBuilder软件提供CAM编辑器，用户可以在CAM编辑器中规划凸轮曲线，CAM编辑器如图2.3.4所示：图2.3.4凸轮曲线编辑完成后，需要在运动控制程序中调用它。如图2.3.5所示，运动控制程序是通过MC_CamTableSelect与MC_CamIn指令共同来调用凸轮曲线的。DVP-MC操作手册2-19\n2系统功能介绍图2.3.52-20DVP-MC操作手册\n3系统安装介绍3.系统安装介绍本章节仅提供电气规格、系统安装说明，选购的周边装置详细说明，请参考产品随机手册，或登录http://www.delta.com.tw查询。3.1.电气特性n电源规格项目内容电源电压24VDC（-15%~+20%）电源保险丝容量2.5A/30VAC隔离电压500VDC（Secondary-PE）消耗电力未定标准：IEC61131-2，IEC68-2-6（TESTFc）/IEC61131-2&IEC68-2-27（TEST耐振动/冲击Ea）静电：8KVAirDischarge抗干扰度EFT：PowerLine：2KV，DigitalI/O：1KVRS：26MHz~1GHz，10V/m工作：0°C~55°C（温度），50~95%（湿度），污染等级2环境要求储存：-25°C~70°C（温度），5~95%（湿度）重量未定n输入点电气规格项目内容输入通道数8通道通道类型8通道为高速数字输入型输入接线端子接线端子I0，I1，I2，I3，I4，I5，I6，I7输入点公共端接线端子S/S（用于连接供电电源的正极或负极）输入类型漏型模式（Sink）或者源型模式（Source）输入延迟时间2.5µS（Off->On），5µS（On->Off）输入电流24VDC，5mA有屏蔽：500m电缆最大长度无屏蔽：300mn输出点电气规格项目内容输出通道数4晶体管输出（source）通道分类4通道为高速数字输出型输出接线端子接线端子Q0，Q1，Q2，Q3#1输出点供电电压24VDC（-15%~+20%）输出延迟时间2µS（Off->On），3µS（On->Off）最大切换频率1KHZDVP-MC操作手册3-1\n3系统安装介绍负载为电阻型：0.5A/1点（2A/ZP）最大负载负载为电感型：15W（30VDC）负载为灯泡型：2.5W（30VDC）有屏蔽：500m最大电缆长度无屏蔽：300m#1:UP、ZP必须外加辅助电源24VDC（-15%~20%）.3.2.系统连接3.2.1.电源及IO配线n电源输入DVP10MC11T主机电源输入为直流输入，在使用上应注意下列事项：1.电源输入电压范围（20.4VDC~28.8VDC），电源请接于24V、0V两端，同时将接地端接地。如果将电源的正负接反，容易使DVP10MC11T损坏，请使用者注意。2.主机的接地端使用1.6mm以上的电线接地。3.当停电时间过长或电源电压下降将使DVP10MC11T停止运转，输出全部Off，停止与伺服驱动器通讯。当电源恢复正常时，DVP10MC11T将与伺服驱动器重新建立连接。n安全回路配线由于DVP10MC11T控制伺服驱动器，它内部的任一装置的动作都可能影响到外部机械结构的动作，因此任一装置的故障都可能造成整个自动控制系统失控，甚至造成人员伤亡。所以我们建议在电源输入回路中，建议有如下的保护装置。图3.2.1j交流电源供应：100～240VAC；50/60Hz。k电源回路保护用保险丝l系统回路隔离装置：使用电磁接触器、继电器等开关作为系统电源回路隔离装置，可防止电源断续供电时，造成系统的不稳定。m电源指示灯3-2DVP-MC操作手册\n3系统安装介绍n紧急停止：为预防突发状况发生，设置的紧急停止按钮，可在状况发生时，切断系统电源。o台达电源模块DVPPS02/24VDC（建议DVP10MC11T的电源模块采用DVPPS02）pDVP10MC11T机体q接地r安全回路n输入/输出接点配线输入回路配线输入点的输入信号为直流电源输入，共有两种接法：漏型模式（Sink）与源型模式（Source）。详细接法如下：Ø漏型模式（Sink）漏型模式特征为电流流入公共端S/S，其简化模型如图3.2.2所示：S/SI0图3.2.2相关配线回路如图3.2.3所示：图3.2.3Ø源型模式（Source）源型模式特征为电流流出公共端S/S，其简化模型如下图所示：DVP-MC操作手册3-3\n3系统安装介绍图3.2.4相关配线回路如下图所示：图3.2.5输出回路配线DVP10MC11T晶体管输出均已包含反电势保护二极管，对于小功率电感性负载，且On/Off频率不高的应用已经足够，但在大功率或On/Off频繁的场合，请依下列方法另接抑制电路以降低干扰及防止过电压或过热而损坏晶体管输出电路。图3.2.6u24V直流电源；v电路回路保护用保险丝；w急停按钮；x负载：开关、电感类负载等；y9V齐纳二极管，5W；（负载为大功率且On/Off频繁时，y和z一起使用。z二极管或等效组件，用于二极管抑制。（负载功率较小时只需使用y，y无需使用。）3-4DVP-MC操作手册\n3系统安装介绍3.2.2.与ASDA-A2系列伺服连接ASDA-A2系列伺服驱动器有多种机种，ASDA-A2-●●●●-M机种支持CANopen通讯，可与DVP10MC11T连接组成CANopen运动控制网络。DVP10MC11T控制器与伺服驱动器通过TAP-CB04（或者TAP-CB03）电缆连接，电缆通过CN6端口接入伺服驱动器。DVP10MC11T控制器与伺服驱动器连接时，伺服驱动器的相关参数设置如下所示：参数名称参数说明设置值设置值说明P1-01伺服控制模式设置0B伺服驱动器设为CANopen模式对于DVP10MC11T来说，此参数的P3-00站号设置设置范围：1~16设定值是对应伺服的轴号请参考伺服手册设置该此参数的设定值所对应的波特率必须P3-01通讯传输速率参数与DVP10MC11T的波特率一致DVP10MC11T与ASDA-A2-●●●●-M系列伺服驱动器的配线图：图3.2.7注：1）ASDA-A2-●●●●-M系列伺服驱动器与伺服电机及编码器的接线方法请参考伺服手册。2）可根据现场状况选用TAP-CB03或TAP-CB04通讯电缆。3）总线网络的两端要分别接上终端电阻TAP-TR013.2.3.与左侧扩展模块（以DeviceNet主站为例）连接1.安装DVP10MC11T主机与DVPDNET-SL模块；Ø将DVP10MC11T主机左侧上下两端的扩展模块卡口打开，将DVPDNET-SL模块沿四角上的导入孔装入，如图3.2.8步骤1所示；Ø压入DVP10MC11T主机上下两端的卡口，卡紧模块以保证接触良好，如图3.2.8步骤2所示。DVP-MC操作手册3-5\n3系统安装介绍图3.2.82.安装DVP10MC11T主机及DVPDNET-SL模块于导轨Ø请使用35mm的标准DIN导轨；Ø打开DVP10MC11T主机及DVPDNET-SL模块的DIN轨固定扣，将DVP10MC11T主机及DVPDNET-SL模块嵌入DIN导轨上；Ø压入DVP10MC11T主机及DVPDNET-SL模块的DIN轨固定扣，将DVP10MC11T主机及DVPDNET-SL模块固定在DIN导轨上，如图3.2.9所示。图3.2.93.2.4.与右侧扩展模块（以DVP16SP11N模块为例）连接1.安装DVP10MC11T主机与DVP16SP11N模块；Ø将DVP10MC11T主机左侧上下两端的扩展模块卡口打开，将DVP16SP11N模块沿四角上的导入孔装入，如图3.2.10步骤1所示；Ø压入DVP10MC11T主机上下两端的卡口，卡紧模块以保证接触良好，如图3.2.10步骤2所示。3-6DVP-MC操作手册\n3系统安装介绍图3.2.102.安装DVP10MC11T主机及DVP16SP11N模块于导轨Ø请使用35mm的标准DIN导轨；Ø打开DVP10MC11T主机及DVP16SP11N模块的DIN轨固定扣，将DVP10MC11T主机及DVP16SP11N模块嵌入DIN导轨上；Ø压入DVP10MC11T主机及DVP16SP11N模块的DIN轨固定扣，将DVP10MC11T主机及DVP16SP11N模块固定在DIN导轨上，如图3.2.11所示。图3.2.11DVP-MC操作手册3-7\n\n4运动控制指令4.运动控制指令说明4.1.应用指令一览表分类API指令码功能页码1MC_MoveAbsolute绝对位移指令4-62MC_MoveRelative相对位移指令4-103MC_MoveAdditive附加位置移动指令4-154MC_MoveSuperImposed追加位置移动指令4-185MC_MoveVelocity速度指令4-23单6MC_Stop停止指令4-27轴7MC_PassiveHome原点回归指令4-30指8MC_Power轴使能指令4-31令9MC_Reset轴复位指令4-3210MC_ReadStatus读轴状态指令4-3311MC_ReadActualPosition读实际位置指令4-3412MC_ReadAxisError读轴错误指令4-3513MC_ReadParameter读参数指令4-3614MC_WriteParameter写参数指令4-3764MC_CamTableSelect电子凸轮表关联指令4-3865MC_CamIn凸轮关联指令4-3966MC_CamOut取消凸轮关联指令4-5167MC_GearIn齿轮关联指令4-52多轴68MC_GearOut取消齿轮关联指令4-54指69MC-Phasing相位补偿指令4-54令70DMC-NCCNC指令4-5771DMC-CapturePosition位置捕获指令4-6072DMC-VirtualAxis构建虚轴指令4-6273DMC-ExternalMaster构建外部虚轴指令4-63逻128ADD16位整型加法指令4-75辑129ADD_DI32位整型加法指令4-76指130ADD_R浮点数加法指令4-76DVP-MC操作手册4-1\n4运动控制指令令131SUB16位整型减法指令4-77132SUB_DI32位整型减法指令4-77133SUB_R浮点数减法指令4-78134MUL16位整型乘法指令4-78135MUL_DI32位整型乘法指令4-79136MUL_R浮点数乘法指令4-79137DIV16位整型除法指令4-80138DIV_DI32位整型除法指令4-80139DIV_R浮点数除法指令4-81140AND逻辑与指令4-81141OR逻辑或指令4-82142XOR逻辑与或指令4-82143NOT逻辑非指令4-83144CTU增计数器指令4-83145CTD减计数器指令4-84146CTUD增/减计数器指令4-85147TON_s通电延时定时器指令（单位：1s）4-86148TOF_s断电延时定时器指令（单位：1s）4-87149TONR_s有记忆通电延时定时器指令（单位：1s）4-88150TON_ms通电延时定时器指令（单位：1ms）4-89151TOF_ms断电延时定时器指令（单位：1ms）4-89152TONR_ms有记忆通电延时定时器指令（单位：1ms）4-90153CMP16位整型比较指令4-90154CMP_DI32位整型比较指令4-91155CMP_R浮点数比较指令4-91156MOV16位整型数据传送指令4-92157MOV_DI32位整型数据传送指令4-92158MOV_R浮点数传送指令4-93159MOVF16位整型数据多点传送指令4-93160MOVF_DI32位整型数据多点传送指令4-94161MOVF_R浮点数多点传送指令4-954-2DVP-MC操作手册\n4运动控制指令162MOVB块搬移指令4-95163MOV_BW位字搬移指令4-96164MOV_WB字位搬移指令4-97165ZCP16位整型区间比较指令4-97166ZCP_DI32位整型区间比较指令4-98167ZCP_R浮点数区间比较指令4-99168SET动作保持（On）指令4-99169RESET复位（Off）指令4-99170OUT驱动线圈指令4-100171R_Trig上升沿触发指令4-100172F_Frig下降沿触发指令4-101173ZRSTM位装置区间复位指令4-102174ZRSTDD寄存器区间复位指令4-102应180APF_RotaryCut_Init旋切曲线规划指令4-107用181APF_RotaryCut_In旋切关联指令4-108功182APF_RotaryCut_Out旋切脱离指令4-109能183APF_FlyingShear_Init追剪功能参数设置指令4-124块184APF_FlyingShear追剪功能执行指令4-125DVP-MC操作手册4-3\n\n4运动控制指令4.2.轴状态DVP10MC11T在使用运动控制指令控制每个轴时，每个轴都有一个内部运行状态机，运动控制指令符合国际标准所定义的状态机，符合参考下列状态：Note1：除了MC_Reset和Error可以让指令分别改变到Standstill和Errorstop状态外，所有在这两个状态中的指令可以被调用，但不可以被执行。DVP-MC操作手册4-1\n4运动控制指令4.3.指令使用说明n指令的结构可分为两部分：指令名和操作数。指令名：表示指令执行功能操作数：表示该指令处理的参数n指令格式说明1:指令名MC_MoveAbsolute0AxisDone00ExecuteAbort03:输出参数0PositionError02:输入参数0VelocityErrorID00Acceleration0Deceleration0Direction注：各指令的功能不同，决定了参数不同，在指令中左边区域参数代表需要设定的参数，右边区域表示运行的结果。n数据类型对照表DVP10MC11T的运动控制程序所使用的数据类型见下表：序号数据类型下限上限bit位数1BOOL0182BYTE025583WORD065535164DWORD04294967295325SINT-12812786USINT025587INT-3276832767168UINT065535169DINT-214748364821474836473210UDINT0429496729532383811REAL-3.402823x103.402823x103212LREAL-1.79769313486231E3081.79769313486232E308644-2DVP-MC操作手册\n4运动控制指令4.4.单轴指令使用说明4.4.1.MC_MoveAbsolute（绝对位移指令）API适用机种MC_MoveAbsolute绝对位移指令0110MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL直线轴：脉冲输出数目。u位置（Position）REAL旋转轴：角度。u速度（Velocity）伺服驱动器的运转速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u加速度（Acceleration）伺服驱动器的加速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u减速度（Deceleration）伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL0：距离最短的方向；1：正方向；-1：反方向；2：延续当前的u方向（Direction）方向；INT该参数旋转轴时才会生效！绝对位移动作执行完成时，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位；u命令终止位（Abort）BOOL当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：DVP-MC操作手册4-3\n4运动控制指令1.方向（Direction）参数在轴定义为旋转轴时作用，在直线轴时此参数无效。2.当指令MC_MoveAbsolute正在执行时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。3.当用人机界面读写指令的速度、加速度、减速度时，它们的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。4.如下表所示，方向（Direction）的数值不同时，旋转轴的运动方向也不同。Direction：1（正方向）Direction：-1（反方向）°°当前位置：315当前位置：315°°目标位置：90目标位置：90°°移动角度：135移动角度：225Direction：0（最短）Direction：0（最短）°°当前位置：315当前位置：315°°目标位置：90目标位置：270°°移动角度：135移动角度：45Direction：2（延续当前的方向）Direction：2（延续当前的方向）功能块执行前，轴的状态：静止、正在正功能块执行前，旋转轴的状态：正在反转转°°当前位置：315当前位置：315°°目标位置：90目标位置：90°°移动角度：225移动角度：1354-4DVP-MC操作手册\n4运动控制指令程序范例(一)运动曲线如下：DVP-MC操作手册4-5\n4运动控制指令u当M2由OffàOn时，运动控制器控制伺服电机运转，当伺服到达目标位置，完成位M20由OffàOn。u当M2由OnàOff时，完成位M20复位。u伺服电机到达目标位置后，当M2再次由OffàOn时，伺服电机已经达到目标位置，所以伺服电机将不动作。程序范例(二)当同一个任务列表里两条绝对位移指令（MC-MoveAbsolute）搭配使用时，情况如下：4-6DVP-MC操作手册\n4运动控制指令运动曲线如下：u当M2由OffàOn时，运动控制器控制伺服电机运转。当M3由OffàOn，第一个绝对位移指令中断，中断位M21由OffàOn。此时，第一个绝对位移指令被中断，第二个绝对位移指令被启动，伺服动作按照第二个绝对位移指令的参数运行。当伺服到达目标位置（第二个绝对位移指令的目标位置），完成位M30由OffàOn。u当M3由OnàOff时，完成位M30复位。4.4.2.MC_MoveRelative（相对位移指令）API适用机种MC_MoveRelative相对位移指令0210MC11TDVP-MC操作手册4-7\n4运动控制指令指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL直线轴：脉冲输出数目，该值设置为负数代表伺服将会反转。u距离（Distance）REAL旋转轴：角度，该值设置为负数代表伺服将会反转。u速度（Velocity）伺服驱动器的运转速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u加速度（Acceleration）伺服驱动器的加速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u减速度（Deceleration）伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL相对位移执行完成时，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位；u命令终止位（Abort）BOOL当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.当轴参数为旋转轴时，距离（Distance）的取值范围取决于它的模。如果模为360，距离（Distance）为7200，指令执行后伺服电机旋转20圈。2.当指令MC_MoveRelative正在执行时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。3.当用人机界面读写指令的速度、加速度、减速度时，它们的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。程序范例(一)4-8DVP-MC操作手册\n4运动控制指令运动曲线如下：u当M2由Off→On时，运动控制器控制伺服电机以初始位置为参考点运转，当伺服电机完成设定距离后，完成位M20由Off→On。u当M2由OnàOff时，完成位M20复位。u伺服电机完成设定距离后，M2再次由Off→On时，运动控制器发送命令控制伺服电机运转，当伺服电机完成设定距离后，完成位M2由Off→On。DVP-MC操作手册4-9\n4运动控制指令程序范例(二)当同一个任务列表里两条相对位移指令（MC_MoveRelative）搭配使用时，情况如下。运动曲线如下：4-10DVP-MC操作手册\n4运动控制指令u当M2由Off→On时，运动控制器控制伺服电机以初始位置为参考点运转。当M3由Off→On时，第一个相对位移指令被中断，中断位M21由Off→On。同时，伺服电机以第一个相对位移指令中断处的位置为参考点执行第二个相对位移指令。当伺服电机完成设定距离后（以中断处为起始点，运行完第二个指令的距离），完成位M30由Off→On。u当M3由OnàOff时，完成位M30复位。DVP-MC操作手册4-11\n4运动控制指令4.4.3.MC_MoveAdditive（附加位置移动指令）API适用机种MC_MoveAdditive附加位置移动指令0310MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）轴号（对于实轴，轴号为伺服驱动器的站号）。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL直线轴：脉冲输出数目，该值设置为负数代表伺服将会反转。u距离（Distance）REAL旋转轴：角度，该值设置为负值代表伺服将会反转。u速度（Velocity）伺服驱动器的运转速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u加速度（Acceleration）伺服驱动器的加速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u减速度（Deceleration）伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL附加位置移动执行完成时，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。当该指令执行过程中被中断时，Abort位被置位；u命令中断位（Abort）BOOL当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.当轴参数为旋转轴时，距离（Distance）的取值范围取决于它的模。如果模为360，距离（Distance）为720，指令执行后伺服电机旋转2圈。2.当指令MC_MoveAdditive正在执行时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。3.当用人机界面读写指令的速度、加速度、减速度时，它们的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。4-12DVP-MC操作手册\n4运动控制指令程序范例(一)运动曲线如下：速度500时间位置1200070002000时间M2(Execute)M20(Done)M21(Abort)M22(Error)u当M2由Off→On时，运动控制器控制伺服电机以初始位置为参考点运转，当伺服电机完成设定距离后，完成位M20由Off→On。DVP-MC操作手册4-13\n4运动控制指令u当M2由On→Off时，完成位M20复位。u伺服电机完成设定距离后，M2再次由Off→On时，运动控制器发送命令控制伺服电机运转，当伺服电机完成设定距离后，完成位M20由Off→On。程序范例(二)当同一个任务列表里两条附加位置移动指令（MC_MoveAdditive）搭配使用时，情况如下:运动曲线如下：4-14DVP-MC操作手册\n4运动控制指令速度600500时间位置1700035002000时间M2(Execute)M20(Done)M21(Abort)M22(Error)M3(Execute)M30(Done)M31(Abort)M32(Error)u当M2由Off→On时，运动控制器控制伺服电机以初始位置为参考点运转。当M2由Off→On时，第一个附加位置移动指令被中断，中断位M21由Off→On。同时，伺服电机以第二个附加位置移动指令的参数进行运动。当伺服电机达到设定距离时（此时距离为两个指令设定距离总和），完成位M30由Off→On。u当M3由OnàOff时，完成位M30复位。4.4.4.MC_MoveSuperImposed（追加位置移动指令）API适用机种MC_MoveSuperImposed追加位置移动指令0410MC11TDVP-MC操作手册4-15\n4运动控制指令指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL直线轴：脉冲输出数目。（正数代表正转，负数代表反转）u距离（Distance）REAL旋转轴：角度，该值设置为负值代表伺服将会反转。u速度（VelocityDiff）伺服驱动器的运转速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u加速（Acceleration）伺服驱动器的加速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u减速（Deceleration）伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL追加位置移动执行完成时，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位；u命令终止位（Abort）BOOL当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。当指令被执行，Busy位被置位；当Done位为On时或者指令u忙碌（Busy）BOOL的执行条件Off时，Busy位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件由真变假时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.当轴参数为旋转轴时，距离（Distance）的取值范围取决于它的模。如果模为360，距离（Distance）为720，指令执行后伺服电机旋转2圈。2.当指令MC_MoveImposed正在执行时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。3.当用人机界面读写指令的速度、加速度、减速度时，它们的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。4-16DVP-MC操作手册\n4运动控制指令程序范例(一)运动曲线如下：u当M2由Off→On时，运动控制器控制伺服电机以初始位置为参考点运转，当伺服电机完成目DVP-MC操作手册4-17\n4运动控制指令标距离后，完成位M20由Off→On。u当M2由On→Off时，完成位M20复位。u伺服电机完成设定距离后，M2再次由Off→On时，运动控制器发送命令控制伺服电机运转，当伺服电机完成设定距离后，完成位M20由Off→On。程序范例(二)当同一个任务列表里两条追加位置移动指令（MC_MoveSuperImposed）搭配使用时，情况如下。运动曲线如下：4-18DVP-MC操作手册\n4运动控制指令u当M2由Off→On时，Busy位M22由Off→On，运动控制器控制伺服电机以初始位置为参考点运转。当M3由Off→On时，Busy位M32由Off→On第二个追加位置移动指令开始执行，伺服电机的速度以及加速度会叠加。当第二个追加位置移动指令的位置完成时，完成位M30由Off→On，Busy位M32由On→Off。当第一个追加位置移动指令的位置完成时，完成位M20由Off→On，Busy位M22由On→Off。最终位置为两个指令设定位置的叠加。u当M2由On→Off时，完成位M20复位。当M3由On→Off时，完成位M30复位DVP-MC操作手册4-19\n4运动控制指令4.4.5.MC_MoveVelocity（速度指令）API适用机种MC_MoveVelocity速度指令0510MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL直线轴：伺服驱动器的运转速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）。u速度（Velocity）REAL旋转轴：伺服驱动器的运转速度，此参数总为正。（单位：度/秒）。2u加速度（Acceleration）伺服驱动器的加速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL2u减速度（Deceleration）伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL1：正方向；2：延续当前的方向；-1：反方向。u方向（Direction）INT直线轴旋转轴皆有效！u速度到达位到达目标速度后，Invelocity位被置位；当指令的执行条件由on变BOOL（Invelocity）Off时，Invelocity位被复位。当该指令执行后没达到目标速度时被其他指令打断，Abort位被置u命令中断位（Abort）位；当该指令执行后到达目标速度后执行其他指令，Abort位为OffBOOL不变。当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；当指令的执行条件由Off时，u错误位（Error）BOOLError位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.当轴参数为旋转轴时，速度（Velocity）的取值范围取决于它的模。如果模为360，速度（Velocity）为720，指令执行后伺服电机的旋转速度为2圈/秒。2.台达伺服电机的最大转速是3000转/分钟，即50转/秒。当轴参数为旋转轴时，如果模为360，则速度的最大值为18000度/秒。4-20DVP-MC操作手册\n4运动控制指令3.当指令MC_MoveVelocity未完成时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。4.当用人机界面读写指令的速度、加速度、减速度时，它们的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。5.如下表所示，方向（Direction）的数值不同时，轴的运动方向也不同。直线轴与旋转轴的运行情况一致，下表以旋转轴为例。Direction：1（正方向）Direction：-1（反方向）°°当前位置：315当前位置：315°°目标位置：90目标位置：90°°移动角度：135移动角度：225Direction：2（延续当前的方向）Direction：2（延续当前的方向）功能块执行前，轴的状态：正在反转功能块执行前，轴的状态：静止、正在正转°°当前位置：315当前位置：315°°目标位置：90目标位置：90°°移动角度：225移动角度：135程序范例(一)DVP-MC操作手册4-21\n4运动控制指令运动曲线如下：速度500M2(Execute)M20(Invelocity)M21(Abort)u当M2由Off→On时，运动控制器控制伺服电机运转，当伺服电机到达目标速度后，速度到达位M20由Off→On。u当M2由On→Off时，速度到达位M20复位。程序范例(二)当同一个任务列表里两条速度指令（MC_MoveVelocity）搭配使用时，情况如下。4-22DVP-MC操作手册\n4运动控制指令运动曲线如下：速度600400时间M2(Execute)M20(Invelocity)M21(Abort)M22(Error)M3(Execute)M30(Invelocity)M31(Abort)M32(Error)u当M2由Off→On时，运动控制器控制伺服电机运转，当伺服电机没有到达目标速度时，M3由Off→On，第一个速度指令的中断位M21由Off→On,伺服电机加速到第二个速度指令的速度进行运转，当伺服电机到达目标速度后，速度到达位M30由Off→On。u当M3由On→Off时，速度到达位M30由On→Off。DVP-MC操作手册4-23\n4运动控制指令4.4.6.MC_Stop（停止指令）API适用机种MC_Stop停止指令0610MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOLu减速度伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒2）REAL（Deceleration）速度降为0后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.当指令MC_Stop正在执行时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。2.当用人机界面读写指令的减速度时，它的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。程序范例(一)运动曲线如下：4-24DVP-MC操作手册\n4运动控制指令速度500时间M0(Execute)M10(Done)M11(Error)u当M0由Off→On时，运动控制器控制伺服电机减速，当伺服电机速度到达0后，完成位M10由Off→On。u当M0由On→Off时，完成位M10复位。速度500时间M0(Execute)M10(Done)M11(Error)u当M0由Off→On时，运动控制器控制伺服电机减速。伺服电机速度未减速至0前，M0由On→Off，伺服电机继续减速运行，伺服电机速度减为0时，完成位置位后直接Off，曲线如上图所示。程序范例(二)当同一个任务列表里一条速度指令（MC_MoveVelocity）和一条停止指令（MC_Stop）搭配使用时，情况如下。DVP-MC操作手册4-25\n4运动控制指令运动曲线如下：速度500时间M2(Execute)M20(Invelocity)M21(Abort)M22(Error)M3(Execute)M30(Done)M31(Error)u当M2由Off→On时，电机运行达到速度指令指定的速度。当M3由Off→On时，速度到达位M20由On→Off，中断位M21由Off→On。当速度降为0时，完成位M30由Off→On。u当M1由On→Off时，完成位M30复位。4-26DVP-MC操作手册\n4运动控制指令4.4.7.MC_PassiveHome（原点回归指令）API适用机种MC_PassiveHome原点回归指令0710MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOLu位置（Position）原点位置的坐标。REALu减速度2伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL（Deceleration）原点回归完成后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.该指令为特殊指令，需搭配外部左右极限开关。若接收不到左右极限开关原点开关信号，伺服电机无法找到原点。2.指令MC_PassiveHome正在执行时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。3.用人机界面读写指令的减速度时，它的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。DVP-MC操作手册4-27\n4运动控制指令4.4.8.MC_Power（轴使能指令）API适用机种MC_Power轴使能指令0810MC11T轴必须在PowerOn后，运动控制指令才能控制轴作相应的运动。当轴PowerOff时，其他运动控制指令均不能执行。指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件当轴启动条件为On后，执行条件由Off→On时，轴PowerOn；BOOL（Enable）当轴启动条件为Off时，执行条件由Off→On时，轴PowerOff。u轴启动当轴启动条件为On后，执行条件由Off→On时，轴PowerOn；BOOL（AxisStart）当轴启动条件为Off时，执行条件由Off→On时，轴PowerOff。轴PowerOn后，Status位被置位；u状态位（Status）BOOL当指令的执行条件Off时，Status位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件由Off时，Error位被复位。u错误代码错误码。请参考表AUINT（ErrorID）注：1.伺服电机正在运转时，轴不能被PowerOff或PowerOn。此时，若PowerOff/On的动作被执行，错误位（Error）将会On，但伺服驱动器不会受到任何影响。4-28DVP-MC操作手册\n4运动控制指令4.4.9.MC_Reset（轴复位指令）API适用机种MC_Reset轴复位指令0910MC11T当轴发生错误时，可通过轴复位指令清除非致命错误，以便轴可以继续正常运行。指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL当轴达到初始状态后，Status位被置位；u状态位（Status）BOOL当指令的执行条件Off时，Status位被复位如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：伺服驱动器处于ErrorStop状态时，该指令用于清除轴的非致命错误。DVP-MC操作手册4-29\n4运动控制指令4.4.10.MC_ReadStatus（读轴状态指令）API适用机种MC_ReadStatus读轴状态指令1010MC11T用于读取轴的状态信息。指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Enable）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL状态读取完成后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINTu异常停止位当轴为异常停止状态时，ErrorStop位被置位；BOOL（ErrorStop）当指令的执行条件Off时，ErrorStop位被复位。u正常停止位当轴为正常停止状态时，Stopping位被置位；BOOL（Stopping）当指令的执行条件Off时，Stopping位被复位。u初始状态位当轴为初始状态时，StandStill位被置位；BOOL（StandStill）当指令的执行条件Off时，StandStill位被复位。u离散运动状态当轴为离散运动状态时，DiscreteMotion位被置位；BOOL（DiscreteMotion）当指令执行条件Off时，DiscreteMotion位被复位。u连续运动状态当轴为连续运动状态时，ContinousMotion位被置位；BOOL（ContinousMotion）当指令执行条件Off时，ContinousMotion位被复位。4-30DVP-MC操作手册\n4运动控制指令u同步运动状态当轴为同步运动状态时，SynchronizeMotion位被置位；BOOL（SynchronizeMotion）当指令执行条件Off时，SynchronizeMotion位被复位。u原点回归状态位当轴为原点回归状态时，Homing位被置位；BOOL（Homing）当指令的执行条件Off时，Homing位被复位。注：该指令执行后，将会把伺服驱动器的状态反映到对应的位装置上。4.4.11.MC_ReadActualPosition（读轴实际位置指令）API适用机种MC_ReadActualPosition读轴实际位置指令1110MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL实际位置读取完成后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINTu位置（Position）伺服电机的实际位置。REALDVP-MC操作手册4-31\n4运动控制指令4.4.12.MC_ReadAxisError（读轴错误指令）API适用机种MC_ReadAxisError读轴错误指令1210MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOL（Execute）轴错误读取完成后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到指令本身有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。完成位为On时，错误代码是伺服驱动器的报警信息；u错误代码（ErrorID）UINT错误位为On时，错误代码是ErrorID。（请参考表A）注：当伺服驱动器出现异常报警（如AL009），执行该指令后，完成位为On，ErrorID将会显示十进制数值9。4-32DVP-MC操作手册\n4运动控制指令4.4.13.DMC_ReadParameter（读参数指令）API适用机种DMC_ReadParameter读参数指令1310MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOLu索引（Index）读取对象的索引。UINTu子索引（Sub-ndex）读取对象的子索引。UINT对象内容读取完成后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINTu数据类型读取对象的数据类型。（1代表读取的对象为Byte类型；UINT（DataType）2代表读取的对象为Word类型；4代表读取的对象为DWord类型。）u对象内容（Value）读取完成后，将读到的对象内容存放于指定的寄存器内。UDINT注：当对象内容（Value）使用D装置且用触摸屏监控时，D装置的数据类型须和读取对象的数据类型一致。DVP-MC操作手册4-33\n4运动控制指令4.4.14.DMC_WriteParameter（写参数指令）API适用机种DMC_WriteParameter写参数指令1410MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOLu索引（Index）写入对象的索引。UINTu子索引（Sub-Index）写入对象的子索引。UINT写入对象的数据类型。（1代表写入的对象为Byte类型；u数据类型（DataType）2代表写入的对象为Word类型；UINT4代表写入的对象为DWord类型。）u对象内容（Value）写入对象的内容值。UDINT对象内容写入成功后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令的执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：数据类型（DataType）必须为写入对象的数据类型。若该值填写不正确，指令会报错。当对象内容（Value）使用D装置且用触摸屏输入时，D装置的数据类型须和写入对象的数据类型一致。4-34DVP-MC操作手册\n4运动控制指令4.5.多轴指令使用说明4.5.1.MC_CamTableSelect（电子凸轮表关联指令）API适用机种MC_CamTableSelect电子凸轮表关联指令6410MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）从轴轴号（伺服驱动器的站号）。UINTu主轴（Master）主轴轴号（伺服驱动器的站号）。UINTu电子凸轮表对应CANopenBuilder软件中CAMLists（电子凸轮表）的序号。UINT（CamTableSelect）设置范围：1~8。u执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，该指令执行。BOOL此参数为1时，从轴将会周期性地执行凸轮运动。u周期（Periodic）BOOL此参数为0时，从轴只执行一个周期的凸轮运动。当此参数为1时，主轴为绝对模式。u主轴相对绝对参数当此参数为0时，主轴为相对模式。BOOL（MasterAbsolute）（此模式的说明在MC_CamIn指令下面的注解中）当此参数为1时，从轴为绝对模式。u从轴相对绝对参数当此参数为0时，从轴为相对模式。BOOL（SlaveAbsolute）（此模式的说明在MC_CamIn指令下面的注解中）当主从轴的凸轮曲线关系建立后，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当执行条件Off时，该位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINTDVP-MC操作手册4-35\n4运动控制指令4.5.2.MC_CamIn（凸轮关联指令）API适用机种MC_CamIn两轴凸轮关联指令6510MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）从轴轴号（伺服驱动器的站号）。UINTu主轴（Master）主轴轴号（伺服驱动器的站号）。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，该指令执行。BOOLu主轴偏移（MasterOffset）主轴凸轮角度偏移。设置范围：大于0，且小于“模”的数值。REALu从轴偏移（SlaveOffset）从轴凸轮角度偏移。设置范围：大于0，且小于“模”的数值。REALu主轴缩放主轴缩放配置参数，用于凸轮曲线的缩放。详见缩放比例及REAL（MasterScaling）偏移关系说明。从轴缩放配置参数，用于凸轮曲线的缩放。详见缩放比例及u从轴缩放（SlaveScaling）REAL偏移关系说明。启动模式：0：立即跳变u启动模式（StartMode）1：加速（走最短距离）UINT2：正转3：反转u电子凸轮站号对应CANopenBuilder软件中CAMLists（电子凸轮表）的序UINT（CamTableID）号。设置范围：1~8。u同步运行（InSync）从轴达到同步状态时，该位会On。BOOL如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。4-36DVP-MC操作手册\n4运动控制指令u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINTu凸轮循环结束当MC_CamTableSelect指令为非周期，且从轴完成凸轮运BOOL（EndOfProfile）动后，该输出位才会On。注：1.在一个凸轮系统中，如果没有先调用CamTableSelect指令选择相应的凸轮表，执行CamIn会报错。2.当轴为绝对模式时，Offset参数有效，但不可为负数；当轴为相对模式时，Offset参数无效。主轴位移从从轴轴位位置移ExecuteInSync3.启动模式（StartMode）的数值不同时，从轴与主轴啮合时的运动轨迹会不同。如下图所示，啮合前后主从轴的状态都为静止，A点为啮合前的主从轴位置，B点为啮合点，C1为预先规划的电子凸轮曲线，C2为实际运行的电子凸轮曲线。u主轴绝对，从轴绝对启动模式（StartMode）的数值为2：正方向（从轴总是正向加速到目标相位与主轴啮合）DVP-MC操作手册4-37\n4运动控制指令启动模式（StartMode）的数值为3：反方向（从轴总是反向加速到目标相位与主轴啮合）启动模式（StartMode）的数值为1：走最短距离（从轴根据当前相位和目标相位关系判断正向啮合或者反向啮合）4-38DVP-MC操作手册\n4运动控制指令启动模式（StartMode）的数值为0：立即跳变（从轴快速将位置变更到目标相位，其啮合时间最短，啮合过程抖动最大）u主轴绝对，从轴相对启动模式（StartMode）的数值为2：正方向（A点与B点重合）启动模式（StartMode）的数值为3：反方向（A点与B点仍然重合）启动模式（StartMode）的数值为1：走最短距离（A点与B点仍然重合）启动模式（StartMode）的数值为0：立即跳变（A点与B点依然重合）DVP-MC操作手册4-39\n4运动控制指令u主轴相对，从轴绝对启动模式（StartMode）的数值为2：正方向（从轴总是正向加速到目标相位与主轴啮合）启动模式（StartMode）的数值为3：反方向（从轴总是反向加速到目标相位与主轴啮合）4-40DVP-MC操作手册\n4运动控制指令启动模式（StartMode）的数值为1：走最短距离（从轴根据当前相位和目标相位关系判断正向啮合或者反向啮合）启动模式（StartMode）的数值为0：立即跳变（从轴快速将位置变更到目标相位，其啮合时间最短，啮合过程抖动最大）DVP-MC操作手册4-41\n4运动控制指令u主轴相对，从轴相对启动模式（StartMode）的数值为2：正方向（主从轴都以当前点为凸轮曲线的起点）启动模式（StartMode）的数值为3：反方向（主从轴都以当前点为凸轮曲线的起点）启动模式（StartMode）的数值为1：走最短距离（主从轴都以当前点为凸轮曲线的起点）启动模式（StartMode）的数值为0：立即跳变（主从轴都以当前点为凸轮曲线的起点）4-42DVP-MC操作手册\n4运动控制指令主从轴关系说明1.主轴相对，从轴相对CamInActionCAMSlaveoutputCAMMasterInputCurentPositionPhysicalSlaveCamInPositionPhysicalMaster在主轴相对，从轴相对的系统中，当CamIn时，主轴以当前点的物理位置为凸轮系统中的起始点进行运动，从轴以当前物理位置为起始点跟随主轴做凸轮运动。2.主轴相对，从轴绝对CurentPositionCamInActionCamInPositionPhysicalSlaveCAMSlaveoutputCAMMasterInputPhysicalMaster在主轴相对，从轴绝对的系统中，当CamIn时，主轴以当前点的物理位置为凸轮系统中的起始点进行运动，从轴以物理位置零相位（根据凸轮曲线对应主轴位置）为起始点跟随主轴做凸轮运动。DVP-MC操作手册4-43\n4运动控制指令3.主轴绝对，从轴相对CamInActionCurentPositionCamInPositionCAMSlaveoutputCAMMasterInputPhysicalSlavePhysicalMaster在主轴绝对，从轴相对的系统中，当CamIn时，主轴以当前点的物理位置为起始点进行运动，从轴以当前物理位置为对应主轴位置的位置（符合凸轮对应关系）为起始点跟随主轴做凸轮运动。4.主轴绝对，从轴绝对CurentPositionCamInActionCamInPositionPhysicalSlaveCAMSlaveoutputCAMMasterInputPhysicalMaster在主轴绝对，从轴绝对的系统中，当CamIn时，主轴以当前点的物理位置为起始位置进行运动，从轴以对应主轴当前物理位置的位置（符合凸轮对应关系）为起始位置跟随主轴做凸轮运动4-44DVP-MC操作手册\n4运动控制指令缩放比例及偏移关系说明：1.当主从轴缩放比例为1，主从轴偏移量为0MasterScaling=1.0SlaveScaling=1.0MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.0360°SlavePosition180°60°MasterPosition360°假设凸轮曲线规划为上图，主从轴缩放比例为1，偏移量为0时，曲线没有变化。当比例以及偏移量变化时，凸轮曲线会产生改变，可以参照下列公式。SlavePosition=f（（MasterPosition+MasterOffset）/MasterScaling）*SlaveScaling+SlaveOffset2.主轴缩放比例为1，从轴缩放比例为2，主从轴偏移量为0MasterScaling=1.0SlaveScaling=2.0MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.0360°SlavePosition120°MasterPosition360°当主轴缩放比例为1，从轴缩放比例为2，主从轴偏移量为0时，从轴位置为原曲线从轴位置的两倍。DVP-MC操作手册4-45\n4运动控制指令3.主轴缩放比例为1，从轴缩放比例为0.5，主从轴偏移量为0MasterScaling=1.0SlaveScaling=0.5MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.0360°SlavePosition90°30°MasterPosition360°当主轴缩放比例为1，从轴缩放比例为0.5，主从轴偏移量为0时，从轴位置为原曲线从轴位置的二分之一。4.主轴缩放比例为2，从轴缩放比例为1，主从轴偏移量为0MasterScaling=2.0SlaveScaling=1.0MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.0360°SlavePosition180°60°MasterPosition360°720°当主轴缩放比例为2，从轴缩放比例为1，主从轴偏移量为0时，凸轮曲线的周期角度变为原来的两倍，以主轴720°（360°*2）为当前对应周期。4-46DVP-MC操作手册\n4运动控制指令5.主轴缩放比例为0.5，从轴缩放比例为1，主从轴偏移量为0MasterScaling=0.5SlaveScaling=1.0MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.0360°SlavePosition180°60°MasterPosition180°360°当主轴缩放比例为0.5，从轴缩放比例为1，主从轴偏移量为0时，凸轮曲线的周期角度变为原来的二分之一，以主轴180°（360°/2）为当前对应周期。6.主从轴缩放比例为1，主轴偏移为0，从轴偏移为40MasterScaling=1.0SlaveScaling=1.0MasterOffset=0.0360°SlaveOffset=40.0SlavePosition220°100°60°100-60=40MasterPosition360°当主从轴缩放比例为1，主轴偏移量为0，从轴偏移量为40时，从轴的位置为原曲线从轴位置加40°DVP-MC操作手册4-47\n4运动控制指令7.主从轴缩放比例为1，主轴偏移为200，从轴偏移为0MasterScaling=1.0SlaveScaling=1.0MasterOffset=200.0360°SlaveOffset=0.0SlavePosition200°180°60°MasterPosition360°当主从轴缩放比例为1，主轴偏移量为200，从轴偏移量为0时，从轴对应主轴位置偏移200°。轴0°时，从轴的位置为原曲线从轴对应主轴200°的位置。4.5.3.MC_CamOut（取消凸轮关联指令）API适用机种MC_CamOut取消凸轮关联指令6610MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）从轴轴号（伺服驱动器的站号）。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，启动该指令。BOOL当取消凸轮关联指令执行完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：4-48DVP-MC操作手册\n4运动控制指令1.在电子凸轮系统中，如果从轴通过MC_CamOut指令脱离凸轮关系，从轴将保持脱离点的速度继续运行。4.5.4.MC_GearIn（齿轮关联指令）API适用机种MC_GearIn两轴齿轮关联指令6710MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）关联轴伺服驱动器的站号。UINTu主轴（Master）主轴伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，启动该指令。BOOLu齿轮分子电子齿轮的分子数（此参数不能为0）REAL（RatioNumerator）u齿轮分母电子齿轮的分母数（此参数不能为0）REAL（Ratiomenominator）u加速度2关联电子齿轮的加速度，单位Units/s（Pulse/s），此参数总为正。REAL（Acceleration）u减速度2关联电子齿轮的减速度，单位Units/s（Pulse/s），此参数总为正。REAL（Deceleration）u电子齿轮状态当达到电子齿轮状态时，InGear位被置位；BOOL（InGear）当指令执行条件Off时，InGear位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINTDVP-MC操作手册4-49\n4运动控制指令程序范例(一)运动曲线如下：主轴速度500时间从轴速度1000时间M2(Execute)M3(Execute)M40(InGear)4-50DVP-MC操作手册\n4运动控制指令4.5.5.MC_GearOut（取消齿轮关联指令）API适用机种MC_GearOut取消齿轮关联指令6810MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，启动该指令。BOOL当取消齿轮关联指令执行完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT4.5.6.MC_Phasing（相位补偿指令）API适用机种MC_Phasing运动叠加指令6910MC11T只有主轴和从轴建立关系时，才可以使用相位补偿指令。相位补偿指令用于使主轴虚拟叠加一个相位值，因为主轴和从轴存在关系，从而对从轴产生实际影响。该指令可用于修正主轴和从轴相位差等功能。指令说明DVP-MC操作手册4-51\n4运动控制指令参数名称参数解释数据类型u主轴（Master）主轴伺服驱动器的站号。UINTu从轴（Slave）从轴伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，启动该指令。BOOLu相位偏移（PhaseShift）主轴所产生的虚拟相位偏移。REAL该指令执行时，虚拟叠加于主轴速度的速度。u速度（Velocity）REAL单位为Pulse/s，此参数总为正。该指令执行时，主轴从当前速度虚拟加速至叠加速度后速度的加u加速度（Acceleration）REAL2速度。单位为Pulse/s，此参数总为正。该指令执行时，主轴从叠加速度后的速度虚拟减速至叠加速度前u减速度（Deceleration）REAL2速度的减速度。单位为Pulse/s，此参数总为正。当该指令执行完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。当该指令执行过程中被中断时，Abort位被置位；u中断位（Abort）BOOL当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：相位补偿指令是以没有执行相位补偿指令前的相位为参考点。如当相位补偿指令相位偏移为360度时，相位补偿指令完成后，主轴相位会虚拟正向偏移360度。当再次执行相位补偿指令时，相位无偏移。当相位偏移变为180度时，相位补偿指令完成后，主轴相位会在虚拟偏移360度的基础上减去180度（主轴在没有相位补偿指令前的相位上虚拟正向偏移180度）。相位补偿指令示意图如下图所示：4-52DVP-MC操作手册\n4运动控制指令DVP-MC操作手册4-53\n4运动控制指令说明4.5.7.DMC_NC（NC指令）API适用机种DMC_NC数控指令7010MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型uX轴（Axis_X）伺服驱动器的站号。UINTuY轴（Axis_Y）伺服驱动器的站号。UINTuZ轴（Axis_Z）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，启动该指令。BOOL当终止执行条件为假时，当前运动控制命令执行完毕后，继续u暂停执行条件执行下一个运动控制命令；当终止执行条件为On时，当前运动BOOL（WaitNextStop）控制命令仍然继续执行，该命令执行完毕后暂停。uX轴缩放比例X轴自动缩放设置参数，默认值为1。REAL（AxisX_Scaling）uY轴缩放比例Y轴自动缩放设置参数，默认值为1。REAL（AxisY_Scaling）uZ轴缩放比例Z轴自动缩放设置参数，默认值为1。REAL（AxisZ_Scaling）uCNC程序编号CNC程序编号，取值范围：0~8。其中O000表示调用动态UINT（NcTableID）CNC列表，此时需要动态下载CNC程序。当CNC指令执行完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误位址（ErrorID）错误码，请参考表A。UINTG代码说明4-54DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明G00-快速定位G00表示机床刀具将以设定的加减速及最大速度进行快速定位，移动到指定的目标位置，其所需参数分别如下：1)X：指定X轴终点坐标，单位P，脉冲数2)Y：指定Y轴终点坐标，单位P，脉冲数3)Z：指定Z轴终点坐标，单位P，脉冲数指令范例：N00G00X100.Y200.Z50.指令说明：当G00开始执行时，刀具以X，Y，Z各轴所本身设置的加速度进行加速，向目标位置移动，当到达各轴最大速度时，则以最大速度匀速移动，快接近目标位置时，则以各轴本身预设的减速度进行减速，速度为0时，各轴刚好移动到目标位置。G01-直线插补G01表示机床刀具将以参数F设定的进给速度，对加工物件进行直线切削，此过程中需进行直线插补运算，其所需参数分别如下：1)X：指定X轴终点坐标，单位P，脉冲数2)Y：指定Y轴终点坐标，单位P，脉冲数3)F：指定进给速度，单位PPmS，每毫秒脉冲数指令范例：N00G01X500.Y500.F10.指令说明：当G01开始执行时，刀具以当前位置为起点，向终点坐标位置进行切削，进给速度由F参数指定。G02-顺时针圆弧插补G02表示机床刀具将以参数F设定的进给速度，对加工物件进行顺时针方向圆弧切削，此过程中需进行圆弧插补运算，其所需参数分别如下：1)X：指定X轴终点坐标，单位P，脉冲数2)Y：指定Y轴终点坐标，单位P，脉冲数3)R：指定圆弧半径，单位P，脉冲数4)I：指定圆心X坐标，单位P，脉冲数5)J：指定圆心Y坐标，单位P，脉冲数6)F：指定进给速度，单位PPmS，每毫秒脉冲数G02有两种表示法：指定圆弧半径和指定圆心坐标。Ø当指定圆弧半径时，只需指定R的值，由控制器根据起点坐标，终点坐标及半径，计算圆弧的圆心坐标，并按顺时针方向进行圆弧切削。指令范例：N00G02X50000.Y50000.R25000.F10.指令说明：当G02开始执行时，刀具以当前位置为起点，计算出圆心坐标，并以顺时针方向向终点坐标位置进行切削，进给速度由F参数指定。Ø当指定圆心坐标时，则需指定圆心坐标的I和J坐标值。指令范例：N00G02X50000.Y50000.I25000.J25000.F10.指令说明：当G02开始执行时，刀具以当前位置为起点，以顺时针方向向终点坐标进行圆弧切削，进给速度由F能数指定。DVP-MC操作手册4-55\n4运动控制指令说明G03-逆时针圆弧插补G03表示机床刀具将以参数F设定的进给速度，对加工物件进行逆时针方向圆弧切削，此过程中需进行圆弧插补运算，其所需参数分别如下：1)X：指定X轴终点坐标，单位P，脉冲数2)Y：指定Y轴终点坐标，单位P，脉冲数3)R：指定圆弧半径，单位P，脉冲数4)I：指定圆心X坐标，单位P，脉冲数5)J：指定圆心Y坐标，单位P，脉冲数6)F：指定进给速度，单位PPmS，每毫秒脉冲数G03有两种表示法：指定圆弧半径和指定圆心坐标。Ø当指定圆弧半径时，只需指定R的值，由控制器根据起点坐标，终点坐标及半径，计算圆弧的圆心坐标，并按逆时针方向进行圆弧切削。指令范例：N00G03X50000.Y50000.R25000.F10.指令说明：当G03开始执行时，刀具以当前位置为起点，计算出圆心坐标，并以逆时针方向向终点坐标位置进行切削，进给速度由F参数指定。Ø当指定圆心坐标时，则需指定圆心坐标的I和J坐标值。指令范例：N00G03X50000.Y50000.I25000.J25000.F10.指令说明：当G03开始执行时，刀具以当前位置为起点，以逆时针方向向终点坐标进行圆弧切削，进给速度由F能数指定。待续……程序范例(一)n当M0由Off→On时，调用编号O001的CNC程序。4-56DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.5.8.DMC_CapturePosition（位置捕获指令）API适用机种DMC_CapturePosition位置捕获指令7110MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINT内部模式时，当指令执行位On后，触发位产生上升沿时进行u触发位（TriggerInput）位置捕获动作。触发位只能是输入位装置（I0~I7）。外部模式BOOL时，触发位无效。u执行条件（Execute）当执行条件为高电平时，启动该指令。BOOL当此参数为0时，不启动窗口。当此参数为1时，启动窗口。窗口启动时，只有位置在起始位u窗口模式置（FirstPos）和结束位置（LastPos）之间时，触发位产生的BOOL（WindowOnly）上升沿才可以捕获到位置。内部和外部模式下，窗口启动都有效。窗口模式启动后，以此位置为捕获区域起始位置。u起始位置（FirstPos）直线轴：起始位置单位为脉冲输出数目。REAL旋转轴：起始位置单位为角度。窗口模式启动后，以此位置为捕获区域结束位置。u结束位置（LastPos）直线轴：起始位置单位为脉冲输出数目。REAL旋转轴：起始位置单位为角度。当模式为0时，为内部模式，执行位On后，通过控制器内部输入I0~I7产生的上升沿触发进行位置捕获。u模式（Mode）UINT当模式为1时，为外部模式，执行位On后，通过伺服驱动器输入DI7产生的上升沿触发进行位置捕获。当位置捕获完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。当执行位为On且位置捕获未完成时，Busy位被置位。u忙（Busy）BOOL当位置捕获完成或者执行位off时，busy位被复位。DVP-MC操作手册4-57\n4运动控制指令说明当该指令执行过程中被中断时，Abort位被置位；u中断位（Abort）BOOL当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误位址（ErrorID）错误码，请参考表A。UINT位置捕获指令完成后捕获到轴的位置。当轴为直线轴时，捕获位置单位为脉冲。当轴为旋转轴时，捕获位置单位为角度。u捕获位置（Position）REAL如伺服转一圈为360度，10000个脉冲，当伺服位置为15000个脉冲时，直线轴时捕获到的位置为15000，旋转轴时捕获到的角度为180度。当遮蔽值为0或者1时，触发位上升沿触发一次后执行位置捕获。u遮蔽（Mask）UINT当遮蔽值大于1时，假设遮蔽值为N，触发位上升沿触发N次后执行位置捕获。遮蔽值范围为0～255。注：1.当用人机界面设置指令窗口的起始位置，结束位置及捕获的实际位置时，它们的数值类型须设置为DoubleWord（Floating）。2.当位置捕获完成时，如果再次执行位置捕获，则该指令执行位须重新由Off变On，然后再通过外部或内部模式触发进行位置捕获。位置捕获指令各个参数之间的关系如下图所示：AxisPositionPositionLastPosPositionFirstPostExecuteWindowonlyMask=3Mask=1TriggerInputBusyDone4-58DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明当轴为旋转轴且窗口（WindowOnly）有效时，下图所示accepted区域内触发位触发时可以执行位置捕获。4.5.9.DMC_VirtualAxis（构建虚轴指令）API适用机种DMC_VirtualAxis构建虚轴指令7210MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）虚拟伺服驱动器的站号。UINT当执行条件产生上升沿时，启动该指令。虚轴构建完成后执行位重u执行条件（Execute）BOOL新由Off变On，Error位会On（虚轴只能构建一次）。当此参数为0时，构建的虚轴为旋转轴。u轴类型（AxisType）UINT当此参数为1时，构建的虚轴为直线轴。u单位（UserUnit/Turn）直线轴单位设置，虚轴转一圈对应的脉冲数。REALu模（Modulo）旋转轴单位设置，虚轴转一圈对应的角度。REALu最大速度虚轴所允许的最大速度，此参数总为正，单位为Pulse/s。REAL（MaxVelocity）DVP-MC操作手册4-59\n4运动控制指令说明u最大加速度2虚轴允许的最大加速度，此参数总为正，单位为Pulse/s。REAL（MaxAcceleration）u最大减速度2虚轴允许的最大减速度，此参数总为正，单位为Pulse/s。REAL（MaxDeceleration）当构建虚轴成功时，Done位被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误位址（ErrorID）错误码，请参考表A。UINT注：1.虚拟轴构建成功后，可直接使用运动指令对虚轴操作，不需要使用MC_Power指令先让伺服PowerOn。虚拟轴可以做主轴或者从轴。2.虚拟轴只能构建一次，当构建虚轴指令完成后，虚轴即存在。虚轴存在后，构建虚轴指令的执行位重新由Off变On，Error位会On。4.5.10.DMC_ExternalMaster（构建外部虚主轴指令）API适用机种DMC_ExternalMaster构建外部虚主轴7310MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u轴（Axis）伺服驱动器的站号。UINTu执行条件（Enable）当执行条件产生上升沿时，启动该指令。BOOLu外部编码器当此参数为0时，脉冲来源为Source参数设定值；BOOL（ExternalEncoder）当此参数为1时，脉冲来自外部脉冲发生器，Source无效。u数据来源（Source）指定虚主轴的数据来源，通常为控制器内部寄存器。DINT当此参数为0时，构建的虚主轴为旋转轴。u轴类型（AxisType）UINT当此参数为1时，构建的虚主轴为直线轴。u单位（UserUnit/Turn）直线轴单位设置，每转所需要的脉冲。REALu模（Modulo）旋转轴单位设置，每转一圈对应的角度。REAL4-60DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明u完成位（Active）虚主轴构建成功时，完成位被置位。BOOL如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误位址（ErrorID）错误码，请参考表A。UINT注：1.当ExternalEncoder为0时，DVP10MC11T在每次循环周期内（默认值为4ms）会从Source对应的寄存器中取一次值若在完成位Active置位之前Encoder已有接收脉冲，则Active置位后虚主轴默认当前点为零，然后再以Active置位后接收的脉冲运转。4.5.11.凸轮应用范例1网络架构2伺服驱动器的参数设置主轴参数的设置伺服参数设置值说明P1-010xBCANOpen模式P3-000x2伺服的站号设置为“2”P3-010x403CANOpen通讯速率设置为1MBit/sP2-150x122将逆向极限开关设为常开P2-160x123将正向极限开关设为常开P2-170x121将急停开关设为常开从轴参数的设置伺服参数设置值说明P1-010xBCANOpen模式P3-000x1伺服的站号设置为“1”P3-010x403CANOpen通讯速率设置为1MBit/sP2-150x122将逆向极限开关设为常开P2-160x123将正向极限开关设为常开P2-170x121将急停开关设为常开DVP-MC操作手册4-61\n4运动控制指令说明3编辑运动程序1）打开CANOpenBuilder软件，软件界面如下图所示：2）选择“Project”，点选Program，右键选择“NewProgram”。3）弹出“NewProgram”，键入程序名称、选择语言及程序类型（此例以CFC语言编程）4-62DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4）点OK完成新建程序5）点Libraries双击相应的指令放入程序空白处即可。DVP-MC操作手册4-63\n4运动控制指令说明或者在程序空白处点右键，选择Box弹出加载指令对话框，选择相应的指令放入程序空白处。4-64DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明6）选择指令后根据实际需要插入相应的输入输出7）程序编辑完成后，在程序编辑处点右键，选择“BuildAll”，若编译无误后即可进行下载。DVP-MC操作手册4-65\n4运动控制指令说明4程序说明：1）将M0、M1置位后两轴ServoOn。2）设置主从轴CamIn的参数：主轴绝对、从轴绝对；CamTable为1；主轴从轴均无偏移，缩放比例均为1；M4置位后再置位M5，则两轴建立起凸轮关系。凸轮表的编辑参考第5步内容。4-66DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明注：CamTableSelect与CamTableID需相同。3）M3置位后，主轴按照设定的速度运转。同时从轴应按照凸轮曲线关系跟随主轴运动。4）若在运转过程中将M7置位，主轴按照设定值做减速运动，直至停止，同时从轴会跟随主轴停止；若在运转过程中将M6置位，从轴将脱离与主轴的凸轮关系，并且按照脱离的速度运转。5凸轮关系表的编辑步骤1：在CAM列表下双击与指令中对应的列表。DVP-MC操作手册4-67\n4运动控制指令说明步骤2：点击曲线区域，工具栏会有快捷方式显示可选状态点击“”后将鼠标移到直线上点击可以增加“点”，同时坐标栏会显示此点的坐标，双击坐标数值后可以手动输入坐标值，然后按“回车”。本例凸轮关系如下：6网络配置1）选择“Setup”>>“CommunicationSetting”>>“SystemChannel”。4-68DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明2）出现如下图所示的对话框：3）在此对PC与10MC主机的通讯参数进行设置。项目说明默认值Interface用于选择PC与10MC的模块通讯ViaLocalPortCOMPort选择用来与DVPPLC通讯的计算机串口COM1AddressDVPPLC的通讯地址06Baudrate设置计算机与DVPPLC的通讯速率9600bpsDatabits7Parity设置计算机与DVPPLC的通讯协议偶校验Stopbits1DVP-MC操作手册4-69\n4运动控制指令说明Mode设置计算机与DVPPLC的通讯模式ASCIIMode4）选择“Network”>>“Online”，开始对整个网络扫描5）双击伺服驱动器的图标，弹出轴参数对话框，按下图设置参数即可。6）双击“DVP10MC11TController”的图标，弹出对话框。4-70DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明7）将伺服驱动器配入“NodeList”，并点击“确定”。8）选择“Network”>>“Download”，下载运动控制程序及配置信息到DVP10MC11T中即可。如下图所示：DVP-MC操作手册4-71\n4运动控制指令说明4.6.逻辑指令使用说明4.6.1.ADD（16位整型加法指令）API适用机种ADD16位整型加法指令12810MC11TADD指令用于16位整型加法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被加数。INTu操作数（S2）加数。INTu结果（D）和。INT注：操作数S1和操作数S2仅可使用16位整型数。4-72DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.6.2.ADD_DI（32位加法指令）API适用机种ADD_DI32位整型加法指令12910MC11TADD_DI指令用于32位整型加法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被加数。DINTu操作数（S2）加数。DINTu结果（D）和。DINT注：操作数S1和操作数S2仅可使用32位整型数。4.6.3.ADD_R（浮点数加法指令）API适用机种ADD_R浮点数加法指令13010MC11TADD_R指令用于32位浮点数加法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被加数。REALu操作数（S2）加数。REALu结果（D）和。REAL注：操作数S1和操作数S2的数据类型为DoubleWordFloating。DVP-MC操作手册4-73\n4运动控制指令说明4.6.4.SUB（16位整型减法指令）API适用机种SUB16位整型减法指令13110MC11TSUB指令用于16位整型减法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被减数。INTu操作数（S2）减数。INTu结果（D）差。INT注：操作数S1和操作数S2仅可使用16整型数。4.6.5.SUB_DI（32位整型减法指令）API适用机种SUB_DI32位整型减法指令13210MC11TSUB_DI指令用于32位整型减法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被减数。DINTu操作数（S2）减数。DINTu结果（D）差。DINT4-74DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.6.6.SUB_R（浮点数减法指令）API适用机种SUB_R浮点数减法指令13310MC11TSUB_R指令用于32位浮点数减法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被减数。REALu操作数（S2）减数。REALu结果（D）差。REAL注：操作数S1和操作数S2的数据类型为DoubleWordFloating。4.6.7.MUL（16位整型乘法指令）API适用机种MUL16位整型乘法指令13410MC11TMUL指令用于16位整型乘法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被乘数。INTu操作数（S2）乘数。INTu结果（D）积。INT注：操作数S1和操作数S2仅可使用16整型数。DVP-MC操作手册4-75\n4运动控制指令说明4.6.8.MUL_DI（32位整型乘法指令）API适用机种MUL_DI32位整型乘法指令13510MC11TMUL_DI指令用于32位整型乘法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被乘数。DINTu操作数（S2）乘数。DINTu结果（D）积。DINT4.6.9.MUL_R（浮点数乘法指令）API适用机种MUL_R浮点数乘法指令13610MC11TMUL_R指令用于32位浮点数乘法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被乘数。REALu操作数（S2）乘数。REALu结果（D）积。REAL注：操作数S1和操作数S2的数据类型为DoubleWordFloating。4-76DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.6.10.DIV（16位整型除法指令）API适用机种DIV16位整型除法指令13710MC11TDIV指令用于16位整型除法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被除数。INTu操作数（S2）除数。INTu结果（D）商。INT注：操作数S1和操作数S2仅可使用16位整型数。4.6.11.DIV_DI（32位整型除法指令）API适用机种DIV_DI32位整型除法指令13810MC11TDIV_DI指令用于32位整型除法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被除数。DINTu操作数（S2）除数。DINTu结果（D）商。DINTDVP-MC操作手册4-77\n4运动控制指令说明4.6.12.DIV_R（浮点数除法指令）API适用机种DIV_R浮点数除法指令13910MC11TDIV_R指令用于32位浮点数除法运算，并将运算结果存放于指定的寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）被除数。REALu操作数（S2）除数。REALu结果（D）商。REAL注：操作数S1和操作数S2的数据类型为DoubleWordFloating。4.6.13.AND（逻辑与指令）API适用机种AND逻辑与指令14010MC11TAND指令用于操作数S1与操作数S2的逻辑与运算，相与后的结果存放于指定的位装置中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）操作数S1。BOOLu操作数（S2）操作数S2。BOOLu结果（Q）操作数S1与操作数S2作逻辑与运算的结果。BOOL4-78DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.6.14.OR（逻辑或指令）API适用机种OR逻辑或指令14110MC11TOR指令用于操作数S1与操作数S2的逻辑或运算，执行后的结果存放于指定的位装置中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）操作数S1。BOOLu操作数（S2）操作数S2。BOOLu结果（Q）操作数S1与操作数S2作逻辑或运算的结果。BOOL4.6.15.XOR（逻辑异或指令）API适用机种XOR逻辑异或指令14210MC11TXOR指令用于操作数S1与操作数S2的逻辑异或运算，执行后的结果存放于指定的位装置中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）操作数S1。BOOLu操作数（S2）操作数S2。BOOLu结果（Result）操作数S1与操作数S2作逻辑异或运算的结果。BOOLDVP-MC操作手册4-79\n4运动控制指令说明4.6.16.NOT（逻辑非指令）API适用机种NOT逻辑非指令14310MC11TXOR指令用于操作数S1的逻辑非运算，执行后的结果存放于指定的位装置中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S）操作数S。BOOLu结果（Q）操作数S作逻辑非运算的结果。BOOL4.6.17.CTU（增计数器指令）API适用机种CTU增计数器指令14410MC11T增计数指令在CU端输入上升沿脉冲时，计数器的当前值（EV）加1，当EV的值等于设定值（PV）时，计数器输出位CTU置1。当复位输入（R）有效时，计数器的输出位CTU复位（置0），计数器当前值清0。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入（CU）该指令的执行条件，当检测到CU的上升沿时，计数器加1。BOOLu复位输入（R）复位计数的输入状态BOOLu设定值（PV）设定计数的值。UDINTu输出位（CTU）计数器的输出状态BOOLu当前值（EV）计数器的当前值UDINT程序范例设定PV的值为5，当前值存储到D0中。4-80DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明时序图如下：M0I0M15PVPV4321EV0Q04.6.18.CTD（减计数器指令）API适用机种CTD减计数器指令14510MC11T当复位输入端LD有效时，计数器把设定值PV的数据写入当前值EV中，计数器的输出位CTD复位，计数器检测到CD端的上升沿脉冲时，计数器的当前值从设定的值开始递减计数，当前值EV的值为0时，计数器的输出位CTD置1，计数器停止计数。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入（CD）该指令的执行条件，当检测到CU的上升沿时，计数器减1。BOOLu复位输入（LD）复位计数的输入状态BOOLu设定值（PV）设定计数的值。UINTu输出位（CTD）计数器的输出状态BOOLu当前值（EV）计数器的当前值UINT程序范例设定PV的值为5，当前值存储到D10中。DVP-MC操作手册4-81\n4运动控制指令说明时序图如下：M0I0M15543210EVQ04.6.19.CTUD（增/减计数指令）API适用机种CTUD增/减计数指令14610MC11T脉冲输入端CU用于增/减计数器递增触发，脉冲输入端CD用于增/减计数器递减触发。执行增/减计数器时，CU/CD端的计数脉冲升沿加1/减1。当前值EV等于设定值PV时，计数器停止计数。复位输入R有效时，计数器的输出状态CTUD复位，当前值清0。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入（CU）该指令的执行条件，当检测到CU的上升沿时，计数器加1。BOOLu输入（CD）该指令的执行条件，当检测到CU的上升沿时，计数器减1。BOOLu复位输入（R）复位计数的输入状态BOOLu设定值（PV）设定计数的值。UDINTu输出位（CTUD）计数器的输出状态BOOLu当前值（EV）计数器的当前值UDINT程序范例设定PV的值为5，D0显示当前计数的值。4-82DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明时序图如下：M0I0I1M1554443321EV0Q04.6.20.TON_s（通电延时型定时器）API适用机种TON_s通电延时型定时器14710MC11TTON_s是一个以1s为计时单位的通电延时型计时器。当EN=ON，输入端IN为On时，定时器开始计时，当前值从0开始计时，当前值值等于设定值时，定时器输出状态为On。输入端IN为Off时，定显示器复位（当前值清零，输出状态位置0）。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入端（IN）当IN=On时，定时器开始计时。BOOLu设定值（PT）设置定时器的数值UDINTu输出状态（TON）定时器完成工作时为On。BOOLu当前值（ET）定时器的当前值。UDINT程序范例定时器的设定值（PT）D10=30s，当前值放在寄存器D12中，程序运行结果见时序分析。DVP-MC操作手册4-83\n4运动控制指令说明时序图：M0M1PTPTET30sQ04.6.21.TOF_s（断电延时型定时器）API适用机种TOF_s断电延时型定时器14810MC11TTOF_s是一个以1s为计时单位的断电延时型计时器。当指令启动后，输入端为On时，输出状态为On。当输入端为Off时，定时器开始计时，当前值从0开始计时，当前值等于设定值时输出状态为Off,并停止计时，当前值保持。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入端（IN）当IN=Off时，定时器开始计时。BOOLu设定值（PT）设置定时器的数值UDINTu输出状态（TOF）定时器完成的状态，完成计时为Off。BOOLu当前值（ET）定时器的当前值。UDINT程序范例定时器的设定值（PT）=20s，当前值放在寄存器D10中，程序运行结果见时序分析。时序图：4-84DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明M0M1PTPTPTET20sQ04.6.22.TONR_s（有记忆通电延时型定时器）API适用机种TONR_s有记忆通电延时型定时器14910MC11TTONR_s是一个以1s为计时单位的有记忆通电延时型定时器。当EN=ON时，输入端IN为On时，定时器从0开始计时，输入端断开时，当前值保持，输入端再次接通时，在原记忆值的基础上递增计时，当前值等于设定值时输出状态位为On。当EN=Off时，记忆通电延时型定时器的当前值清零，输出状态置0。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入端（IN）当IN=On时，定时器开始计时。BOOLu设定值（PT）设置定时器的数值UDINTu输出状态（TONR）定时器完成的状态BOOLu当前值（ET）定时器的当前值UDINT程序范例定时器的设定值（ET）=50s，当前值放在寄存器D10中，程序运行结果见时序分析。时序图：M0M1ET30s20sQ0DVP-MC操作手册4-85\n4运动控制指令说明4.6.23.TON_ms（通电延时型定时器）API适用机种TON_ms通电延时型定时器15010MC11TTON_ms是一个以1ms为计时单位的增量型计时器。当指令启动后，输入端为On时，定時器开始计时。当前值从0开始计时，当前值等于设定值时输出位为On。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入端（IN）当IN=On时，定时器开始计时。BOOLu设定值（PT）设置定时器的数值UDINTu输出状态（TON）定时器完成的状态BOOLu当前值（ET）定时器的当前值UDINT4.6.24.TOF_ms（断电延时型定时器）API适用机种TOF_ms断电延时型定时器15110MC11TTOF_ms是一个以1ms为计时单位的断电延时型计时器。当指令启动后，输入端为On时，输出状态为On。当输入端为Off时，定时器开始计时，当前值从0开始计时，当前值等于设定值时输出状态为Off,并停止计时，当前值保持。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入端（IN）当IN=On时，定时器开始计时。BOOLu设定值（PT）设置定时器的数值UDINTu输出状态（TOF）定时器完成的状态BOOLu当前值（ET）定时器的当前值UDINT4-86DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.6.25.TONR_ms（有记忆通电延时型计时器）API适用机种TONR_ms有记忆通电延时型定时器15210MC11TTONR_ms是一个以1ms为计时单位的有记忆通电延时型定时器。当指令启动后，输入端为On时，定时器开始计时，当前值从0开始计时，当前值等于设定值时输出位为On。使能端输入断开时，当前值保持，使能端（EN）再次接通时，当前值在原记忆值的基础上递增计时。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu输入端（IN）当IN=On时，定时器开始计时。BOOLu设定值（PT）设置定时器的数值UDINTu输出状态（TONR）定时器完成的状态BOOLu当前值（ET）定时器的当前值INT4.6.26.CMP（比较指令）API适用机种CMP比较指令15310MC11TCMP指令用于操作数S1与操作数S2的数值比较，其比较结果用三个位装置显示。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）比较值1。INTu操作数（S2）比较值2。INTu小于标志（LT）当操作数S1小于操作数S2时，LT位被置位。BOOLu大于标志（GT）当操作数S1大于操作数S2时，GT位被置位。BOOLu等于标志（EQ）当操作数S1等于操作数S2时，EQ位被置位。BOOL注：1.操作数S1和操作数S2仅可使用于16位指令。DVP-MC操作手册4-87\n4运动控制指令说明4.6.27.CMP_DI（32位比较指令）API适用机种CMP_DI32位比较指令15410MC11TCMP_DI指令用于32位的数值比较。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）比较值1。DINTu操作数（S2）比较值2。DINTu小于标志（LT）当操作数S1小于操作数S2时，LT位被置位。BOOLu大于标志（GT）当操作数S1大于操作数S2时，GT位被置位。BOOLu等于标志（EQ）当操作数S1等于操作数S2时，EQ位被置位。BOOL4.6.28.CMP_R（浮点数比较指令）API适用机种CMP_R浮点数比较指令15510MC11TCMP_R指令用于浮点数的比较。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）比较值1。REALu操作数（S2）比较值2。REALu小于标志（LT）当操作数S1小于操作数S2时，LT位被置位。BOOLu大于标志（GT）当操作数S1大于操作数S2时，GT位被置位。BOOLu等于标志（EQ）当操作数S1等于操作数S2时，EQ位被置位。BOOL4-88DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.6.29.MOV（16位整型传送指令）API适用机种MOV16位整型传送指令15610MC11TMOV指令用于将16位整型操作数（S）的内容传送至目标寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu源寄存器（S）数据的来源INTu目标寄存器（D）目标寄存器。INT程序范例u当M0由Off→On且保持在On的状态，该指令便一直执行。将寄存器D0的内容传送至寄存器D中。u当M0由On→Off，此指令停止执行。4.6.30.MOV_DI（32位整型传送指令）API适用机种MOV_DI32位整型传送指令15710MC11TMOV_DI将操作数（S）的内容直接搬移至目标寄存器内。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu源寄存器（S）数据的来源DINTu目标寄存器（D）目标寄存器DINT注：此指令仅可用于32位整型数据的搬移。DVP-MC操作手册4-89\n4运动控制指令说明4.6.31.MOV_R（浮点数传送指令）API适用机种MOV_R浮点数传送指令15810MC11TMOV_R指令用于将浮点数的操作数（S）的内容传送至目标寄存器中。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S）需要搬移的寄存器或常数。INTu结果（D）目标寄存器。INT注：此指令仅可用于浮点数数据的搬移。4.6.32.MOVF（16位整型多点传送指令）API适用机种MOVF16位整型数据多点传送指令15910MC11TMOVF指令于把操作数S1的内容被传送至D所指定的装置起始开始算S2个寄存器当中，如果S2所指定点数超过该装置的使用范围时，只有有效范围被传送。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）数据的来源。INTu操作数（S2）传送区块的长度，S2最大值为64。UINTu结果（D）目的地装置起始。INT注：此指令仅可用于16位整型数据的多点传送。4-90DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明程序范例K20K20D10K20D11K20D12S2=5K20D13K20D144.6.33.MOVF_DI（32位整型多点传送指令）API适用机种MOV_DI32位整型多点传送指令16010MC11TMOVF_DI指令于把操作数S1的内容被传送至D所指定的装置起始开始算S2个寄存器当中，如果S2所指定点数超过该装置的使用范围时，只有有效范围被传送。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）数据的来源。LINTu操作数（S2）传送区块的长度，S2最大值为64。UINTu结果（D）目的地装置起始。LINT注：此指令仅可用于32位整型数据的多点传送，具体应用可参考MOVF指令的范例。DVP-MC操作手册4-91\n4运动控制指令说明4.6.34.MOVF_R（浮点数多点传送指令）API适用机种MOVF_R浮点数多点传送指令16110MC11TMOVF_R指令于把操作数S1的内容被传送至D所指定的装置起始开始算S2个寄存器当中，如果S2所指定点数超过该装置的使用范围时，只有有效范围被传送。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）数据的来源。REALu操作数（S2）传送区块的长度，S2最大值为64。UINTu结果（D）目的地装置起始。REAL注：此指令仅可用于浮点数数据的多点传送，具体应用可参考MOVF指令的范例。4.6.35.MOVB（块搬移指令）API适用机种MOVB块搬移指令16210MC11TMOVB指令用于把S1所指定的装置起始号码开始的S2个寄存器的内容传送至D所指定的装置起始号码开始算S2个寄存器当中，如果S2所指定点数超过该装置的使用范围时，只有有效范围被传送。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）来源起始装置。INTu操作数（S2）传送区块的长度，S2最大值为64。UINTu结果（D）目的地装置起始。INT4-92DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明程序范例D0D100D1D101D2D102S2=5D3D103D4D1044.6.36.MOV_BW（位字搬移指令）API适用机种MOV_BW位字搬移指令16310MC11TMOV_WB指令用于把S1所指定的位装置起始号码开始的S2个位装置的内容传送至D所指定的寄存器当中，如果S2所指定点数超过该装置的使用范围时，只有有效范围被传送。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）来源位装置。BOOLu操作数（S2）传送区块的长度，S2最大值为64。UINTu结果（D）目的地字装置。INT程序范例DVP-MC操作手册4-93\n4运动控制指令说明S2=4b15b3b2b1b0D00011001100010110M13M12M11M104.6.37.MOV_WB（字位搬移指令）API适用机种MOV_WB字位搬移指令16410MC11TMOV_BW指令用于把S1所指定的S2个字装置的内容传送至D所指定的位装置起始号码开始算S2个位装置当中，如果S2所指定点数超过该装置的使用范围时，只有有效范围被传送。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）来源字装置。INTu操作数（S2）传送区块的长度，S2最大值为64。UINTu结果（D）目的地位装置起始。BOOL程序范例b15b3b2b1b0D00011001100010110M3M2M1M0S2=44.6.38.ZCP（16位整型区间比较指令）API适用机种ZCP16位整型区间比较指令16510MC11TZCP指令用于16位整型数的区间数值比较。4-94DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S）比较值。INTu区间比较下限值区间比较下限值。INT（Low）u区间比较上限值区间比较上限值。INT（High）u区间内完成位（Q）当指令执行，并且Low≤S≤High，区间内完成位被置位。BOOLu区间外完成位（nQ）当指令执行，并且High＜S或S＜Low，区间外完成位被置位。BOOL4.6.39.ZCP_DI（32位区间比较指令）API适用机种ZCP_DI32位区间比较指令16610MC11TZCP_DI指令用于32位的区间数值比较。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S）比较值。DINTu区间比较下限值区间比较下限值。DINT（Low）u区间比较上限值区间比较上限值。DINT（High）u区间内完成位（Q）当指令执行，并且Low≤S≤High，区间内完成位被置位。BOOLu区间外完成位（nQ）当指令执行，并且High＜S或S＜Low，区间外完成位被置位。BOOLDVP-MC操作手册4-95\n4运动控制指令说明4.6.40.ZCP_R（浮点数区间比较指令）API适用机种ZCP_R浮点数区间比较指令16710MC11TZCP_R指令用于浮点数的区间数值比较。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S）比较值。REALu区间比较下限值（Low）区间比较下限值。REALu区间比较上限值（High）区间比较上限值。REALu区间内完成位（Q）当指令执行，并且Low≤S≤High，区间内完成位被置位。BOOLu区间外完成位（nQ）当指令执行，并且High＜S或S＜Low，区间外完成位被置位。BOOL4.6.41.SET（动作保持（On））API适用机种SET动作保持（On）16810MC11T当SET指令使能条件On时，其指定的元件被设定为On，并且维持On状态直到强制Off指定元件。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu被驱动装置（Q）被驱动元件（M,Q）BOOL4.6.42.RESET（复位指令（Off））API适用机种RESET复位指令16910MC11T当RESET使能条件On时，其指定的元件被设定为Off，并且保持Off状态直到强制On指定元件。4-96DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu被驱动装置（Q）被驱动元件（M,Q）BOOL4.6.43.OUT（驱动线圈）API适用机种OUT驱动线圈17010MC11T将OUT之前的逻辑运算结果输出至指定的元件指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（Q）被驱动元件（M，Q）BOOL4.6.44.R_Trig（上升沿触发指令）API适用机种R_Trig上升沿触发指令17110MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu触发位（CLK）上升沿触发位BOOLu输出位（Q）被驱动位BOOL程序范例当I0=On时，M0=OffàOn（上升沿）时，R_Trig指令被执行，Q0送出一次脉冲，脉冲长度为一次扫描周期。时序图如下：DVP-MC操作手册4-97\n4运动控制指令说明I0M0一次扫描周期Q04.6.45.F_Trig（下降沿触发指令）API适用机种F_Trig下降沿触发指令17210MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLuCLK下降沿触发位BOOLu输出位（Q）被驱动位BOOL范例说明当I0=On时，M0=OnàOff（下降沿触发）时，F_Trig指令被执行，Q2送出一次脉冲，脉冲长度为一次扫描周期。时序图如下：I0M0一次扫描周期Q04-98DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.6.46.ZRSTM（位装置区间复位指令）API适用机种ZRSTM位装置区间复位指令17310MC11T当ZRSTM指令被驱动时，其指定的多个位装置被设定为Off指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）指定元件（M，Q）BOOLu操作数（S2）指定元件个数，S2最大值为64。INT4.6.47.ZRSTD（D寄存器批次复位指令）API适用机种ZRSTDD寄存器批次复位指令17410MC11TZRSTD指令用于D寄存器的批次复位。指令说明参数名称参数解释数据类型u使能条件（EN）该指令的执行条件，当使能条件为On时执行指令。BOOLu操作数（S1）起始复位寄存器。INTu操作数（S2）复位个数，S2最大值为64。INTDVP-MC操作手册4-99\n4运动控制指令说明4.7.应用指令使用说明4.7.1.旋切功能工艺介绍旋切是指对材料在传输过程中垂直方向对其进行切割的工艺。随着旋切轴的旋转，刀头将对切割面进行周期性切割。现代加工、包装等行业都有对材料进行定长加工的工序，如切割、冲孔、印花等。4.7.2.旋切功能工艺参数图中参数实际含义指令中的名称L材料切割长度。FdAxis_CutLengthR1进给轴半径，即送料辊半径长度。FdAxis_RadiusR2旋切轴半径，即旋切辊圆心到刀尖的距离。RotAxis_RadiusN旋切辊刀头数，图中的刀头数为1。RotAxis_KnifeNumP1切割同步区开始位置。FdAxis_SyncStartPosP2切割同步区结束位置。FdAxis_SyncStopPos4-100DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明旋切功能控制特性1.旋切功能是一种特殊的电子凸轮功能，它形成的凸轮曲线是不闭合的，物理凸轮机构很难实现下图中的凸轮曲线。2.用户可根据工艺要求自由设置裁切长度，裁切长度可以小于或大于旋切辊的横截面周长。3.切割的过程称为同步区。在同步区内，刀头的旋转速度与进给轴的送料速度保持固定的比例关系，这个比例关系可以通过改变指令的参数来设置。4.另外，DVP10MC11T支持多刀头的旋切辊。5.进给轴载着被加工物向前运动，旋切轴根据进给轴的相位作凸轮运动，因此进给轴可以作匀速、加速、减速等运动。6.旋切功能脱离时，旋切刀停止在系统零点，即旋切进入点。4.7.3.旋切功能凸轮介绍旋切功能的凸轮功能曲线分为同步区与调整区。同步区：此时进给轴与旋切轴按固定的速度比例运转（刀头的线速度与切割面的线速度通常相等），并且材料的切割发生在同步区内。调整区：由于裁切长度不同，需要做过多或过少的位移调整。根据裁切长度调整区可以分为下面三种情况。n切割长度小于刀棍周长DVP-MC操作手册4-101\n4运动控制指令说明当切割长度小于刀棍周长时，旋切轴必须在调整区内先加速，然后再减速到同步速度。n旋切长度等于刀辊周长此情况下，同步区与非同步区进给轴和旋切轴的一直保持速度同步，即旋切刀速度保持不变，与材料进给始终同步运行。旋切轴不需要加减速。4-102DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明n旋切长度大于刀辊周长此情况下，旋切刀应该在调整区内先减速，然后再加速到同步区。如果剪切单元长度远大于刀辊周长，则刀辊有可能减速到零，停留一段时间，然后再加速的同步区。裁切长度越长，停留的时间越长。另外，旋切功能在启动和脱离时，使用不同于正常工作的凸轮曲线：n旋切功能在启动时的凸轮曲线此曲线为旋切功能启动曲线，当启动旋切功能后，旋切轴会根据进给轴的运转而启动旋切功能DVP-MC操作手册4-103\n4运动控制指令说明n旋切功能在脱离时的凸轮曲线当需要停止刀辊，或者进给材料全部切割完时，系统会借助这条停止曲线，将刀辊从循环运行状态停止在启动位置（即停止位置），当刀头运行到剪切点时，系统将刀辊切换到停止凸轮曲线下运行，并且停在启动位置（即停止位置）。4.7.4.旋切指令介绍4.7.4.1.APF_RotaryCut_Init（旋切曲线规划指令）API适用机种APF_RotaryCut_Init旋切曲线规划指令18010MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOLu旋切轴半径旋切轴半径参数设置REAL（RotaryAxisRadius）u刀数旋切刀数参数设置。UINT4-104DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明（RotaryAxisKnifeNum）u进给轴半径进给轴半径参数设置REAL（FeedAxisRadius）u切长（CutLenth）传送带切长参数设置。REALu同步区起始位置旋切轴进入同步区域对应的进给轴位置。REAL（SyncStartPos）u同步区结束位置旋切轴同步区域结束对应的进给轴位置REAL（SyncStopPos）u旋切编号（RotCutID）旋切指令组合编号，一个组的旋切参数使用统一编号。UINT当参数设置完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.同步区起始位置（SyncStartPos）总是小于同步区结束位置（SyncStopPos）。如下图所示，切长为320，同步区起始位置为10，同步区结束位置为310。2.同步区有限制，它不能大于切长的一半。如上图所示，同步区为20，切长的一半为160。4.7.4.2.APF_RotaryCut_In（旋切关联指令）API适用机种APF_RotaryCut_In旋切关联指令18110MC11T指令说明DVP-MC操作手册4-105\n4运动控制指令说明参数名称参数解释数据类型u执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOLu旋切轴号（RotaryAxis）旋切轴轴号UINTu进给轴号（FeedAxis）进给轴轴号。UINTu旋切编号（RotCutID）旋切指令组合编号，一个组的旋切参数使用统一编号。UINT当旋切进入完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT4.7.4.3.APF_RotaryCut_Out（旋切脱离指令）API适用机种APF_RotaryCut_Out旋切脱离指令18210MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型u执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时，执行该指令。BOOLu旋切轴号（RoAxis）旋切轴轴号UINTu旋切编号（RotCutID）旋切指令组合编号，一个组的旋切参数使用统一编号。UINT当旋切脱离完成时，Done被置位；u完成位（Done）BOOL当指令执行条件Off时，Done位被复位。如果检测到有错误，Error位被置位；u错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。u错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：旋切功能通过以上三个指令实现，需要如下步骤。1．旋切轴以及进给轴的参数设置。2．在参数设置完毕后必须先执行APF_RotaryCut_Init指令来规划曲线。3．在曲线规划完毕后通过APF_RotaryCut_In指令进入旋切。4．在需要脱离旋切状态时可以通过APF_RotaryCut_Out完成。4-106DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.7.5.旋切指令应用范例1.组成网络2.设置伺服运动控制器的参数进给轴参数设置：伺服参数设置值说明P1-010xB伺服设置为CANOpen模式P3-000x2伺服的站号设置为“2”P3-010x403伺服的通讯速率设置为1MBit/sP2-150x122逆向极限开关设为常开P2-160x123正向极限开关设为常开P2-170x121急停开关设为常开旋切轴参数设置：伺服参数设置值说明P1-01设置值伺服设置为CANOpen模式P3-000xB伺服的站号设置为“15”P3-010xF伺服的通讯速率设置为1MBit/sP2-150x403逆向极限开关设为常开P2-160x122正向极限开关设为常开P2-170x123急停开关设为常开3编辑运动控制程序1）打开CANOpenBuilder软件，软件界面如下图所示：DVP-MC操作手册4-107\n4运动控制指令说明2）选择“Project”，点选Program，右键选择“NewProgram”。3）弹出“NewProgram”，键入程序名称、选择语言及程序类型（此例以CFC语言编程）4-108DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4）点OK完成新建程序。5）点Libraries双击相应的指令放入程序空白处即可。DVP-MC操作手册4-109\n4运动控制指令说明或者在程序空白处点右键，选择Box弹出“BrowseFunctionBlockLibraries”对话框，选择相应的指令放入程序空白处4-110DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明6）选择指令后根据实际需要插入相应的输入输出7）程序编辑完成后，在程序编辑处点右键，选择“BuildAll”，若编译无误后即可进行下载。DVP-MC操作手册4-111\n4运动控制指令说明4.程序说明1）当M1为On时，站号为2的伺服会ServoON。当M2为On时，站号为15的伺服会ServoOn。2）设置主从轴的旋切工艺参数。旋切轴半径为10，旋切轴刀头数为1，进给轴的裁切长度为30，同步区的开始位置为19，同步区的结束位置为1，组合编号为1。当M3为On时，旋切工艺参数将被初始化3）当M4为On时，主从轴开始关联。M40为On，代表主从轴关联成功。2号伺服为进给轴（主轴），15号伺服为旋切轴（从轴）。4-112DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明5）当M5为On，主轴开始执行速度指令。此时，从轴根据主轴的相位来执行旋切动作。6）当M6为On时，从轴开始脱离主轴。M60为On，代表从轴脱离成功。从轴脱离主轴后，从轴将会回到关联前的相位，主轴的运动不再影响从轴。5.配置网络1）选择“Setup”>>“CommunicationSetting”>>“SystemChannel”。2）出现如下图所示的对话框DVP-MC操作手册4-113\n4运动控制指令说明3）在此对PC与10MC主机的通讯参数进行设置。项目说明默认值Interface用于选择PC与10MC的模块通讯ViaLocalPortCOMPort选择用来与DVPPLC通讯的计算机串口COM1AddressDVPPLC的通讯地址01Baudrate设置计算机与DVPPLC的通讯速率9600bpsDatabits7Parity设置计算机与DVPPLC的通讯协议偶校验Stopbits1Mode设置计算机与DVPPLC的通讯模式ASCIIMode4）选择“Network”>>“Online”，开始对整个网络扫描4-114DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明5）双击伺服驱动器的图标，弹出轴参数对话框，按下图设置参数即可。6）双击“DVP10MC11TController”的图标，弹出对话框。DVP-MC操作手册4-115\n4运动控制指令说明7）将伺服驱动器配入“NodeList”，并点击“确定”。4-116DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明8）选择“Network”>>“Download”，下载运动控制程序及配置信息到10MC。6.使用人机界面控制整个网络。DVP-MC操作手册4-117\n4运动控制指令说明4.7.6.追剪功能介绍追剪是指对运动中的材料在垂直方向对其进行切割的工艺。切刀先由静止状态加速追踪被切物体，当切刀与被切物体达到速度同步后进行定长的剪切动作，它与旋切有所不同，剪切完毕后切刀需反向回到工作原点，然后继续进行下次剪切，并如此循环运动。架构示意图如下：4-118DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明n追剪功能工艺参数追剪功能示意图如下：图中参数实际含义指令中的名称R2追剪轴的半径SlaveRadiusB追剪轴的等待位置SlaveWaitPositionC追剪轴同步区起始位置SlaveSyncPositionD追剪轴同步区结束位置SlaveEndPositionR1进给轴的半径MasterRaduisE进给轴起始位置MasterStartPositionF进给轴同步区起始位置MasterSyncPositionL材料切割长度CutLength1.用户可根据工艺要求自由设置裁切长度，裁切长度可以小于或大于追剪轴的横截面周长。2.点A为追剪轴当前位置，第一次执行追剪功能时，追剪轴会从当前位置运动到等待位置即点B，当第一次追剪动作完成后追剪轴返回时同样到达此位置。3.点C到点D为同步区，两轴速度保持相对静止，在此区间内完成剪切动作。4.完成剪切后追剪轴需回到点B。DVP-MC操作手册4-119\n4运动控制指令说明n追剪功能控制特性追剪功能时序图如下：a-b：Disable区b-c：追剪从当前位置到达等待位置等待Start信号。c-d：Start信号置位后追剪轴需等进给轴到达起始位置后才开始加速追赶进给轴。d-e：追剪轴开始加速追赶进给轴。e-f：进给轴和追剪轴速度达到同步，在此同步区内进行剪切。f-g：同步区结束后，进给轴减速反转回到追剪轴等待位置。在整个追剪过程Wait、Insync、Return三个状态位贯穿其中，三者随运动状态依次ON/OFF,4-120DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明4.7.7.追剪功能指令介绍4.7.7.1.APF_FlyingShear_Init（追剪功能参数设置指令）API适用机种APF_FlyingShear_Init追剪功能参数设置指令18310MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型◆执行条件（Execute）当执行条件产生上升沿时执行此指令BOOL◆主轴半径进给轴半径参数设置REAL（MasterRadius）◆从轴半径追剪轴半径参数设置REAL（SlaveRaduis）◆切长（CutLength）传送带切长参数设置REAL◆主轴起始位置FlyingShear指令的Start位ON后，追剪轴等待进给轴运转的距REAL（MasterStartPosition）离◆主轴同步位置进给轴与剪切轴达到速度同步之开始位置REAL（MasterSyncPosition）同步区进给轴开始位置◆从轴同步位置进给轴与剪切轴达到速度同步开始位置REAL（SlaveSyncPosition）同步区追剪轴开始位置◆从轴终止位置进给轴与剪切轴达到速度同步结束位置REAL（SlaveEndPosition）同步区追剪轴结束位置◆从轴等待位置FlyingShear指令Enable位首次置ON，追剪轴运转到等待位置。REAL（SlaveWaitPosition）◆从轴速度伺服驱动器的运转速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL（SlaveVelocity）DVP-MC操作手册4-121\n4运动控制指令说明◆从轴加速度2伺服驱动器的加速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL（SlaveAcceleration）◆从轴减速度2伺服驱动器的减速度，此参数总为正。（单位：脉冲/秒）REAL（SlaveDeceleration）◆追剪编号追剪指令组合编号，一个组的追剪参数使用统一编号。UINT（FlyingShearID）◆完成位（Done）指令执行完毕后被置位；执行条件OFF时被复位BOOL如果检测到有错误，Error位被置位；◆错误位（Error）BOOL当指令的执行条件Off时，Error位被复位。◆错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：追剪轴运动到从轴等待位置是以照从轴速度、从轴加减速参数设置运行的。4.7.7.2.APF_FlyingShear（追剪功能执行指令）API适用机种APF_FlyingShear追剪功能执行指令18410MC11T指令说明参数名称参数解释数据类型当执行条件产生上升沿时，执行该指令。剪切轴从当前位置运转◆执行条件（Enable）BOOL到SlaveWaitPosition当启动位产生上升沿时，剪切轴等待进给轴运转到◆启动（Start）BOOLMasterStarPosition后立即加速追赶进给轴◆进给轴号（MasterAxis）进给轴号UINT◆剪切轴号剪切轴号UINT（SlaveAxis）◆追剪编号追剪指令组合编号，一个组的追剪参数使用统一编号。UINT（FlyingShearID）◆完成位（Done）Start复位指令执行完毕后被置位；执行条件OFF时被复位BOOL剪切轴到达SlaveWaitPosition后被置位；◆准备位（Ready）BOOL执行条件OFF时被复位。4-122DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明剪切轴到达SlaveWaitPosition后被置位；当到达同步区时被复◆等待位（Wait）BOOL位。◆同步位（Insync）进给轴和剪切轴速度同步后被置位，同步区结束时被复位。BOOL◆返回位（Return）同步区结束后被置位，返回到工作原点后复位BOOL如果检测到有错误，Error位被置位；当指令的执行条件Off时，◆错误位（Error）BOOLError位被复位。◆错误代码（ErrorID）错误码。请参考表AUINT注：1.Enable置位后追剪轴按照设定参数运行到从轴等待位置。2.Start置位后追剪轴不会立即加速追赶，需等进给轴到达主轴起始位置后开始加速。3.Start被复位后追剪轴完成追剪动作并脱离，最终停止在B点，此时Done位被置位。Enable复位后Done被复位。4.Enable和Start位再次置位后可以继续执行追剪功能。4.7.8.追剪指令应用范例1.网络组成及参数设置请参考凸轮应用范例。2.编辑运动控制程序1)打开CANOpenBuilder软件，软件界面如下图所示2）选择“Project”，点选Program，右键选择“NewProgram”。DVP-MC操作手册4-123\n4运动控制指令说明3）弹出“NewProgram”，键入程序名称、选择语言及程序类型（此例以CFC语言编程）4）点OK完成新建程序。4-124DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明5）点Libraries双击相应的指令放入程序空白处即可。或者在程序空白处点右键，选择BoxDVP-MC操作手册4-125\n4运动控制指令说明弹出“BrowseFunctionBlockLibraries”对话框，选择相应的指令放入程序空白处6）选择指令后根据实际需要插入相应的输入输出4-126DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明7）程序编辑完成后，在程序编辑处点右键，选择“BuildAll”，若编译无误后即可进行下载。3.程序说明1）M0、M1依次置位后两轴ServoOn。进给轴站号为2，追剪轴站号为1。M2为进给轴速度指令触发位。2）设置追剪指令参数如下：M3为追剪参数设置触发位，M4，M5为FlyingShear的Enable位和Start位。DVP-MC操作手册4-127\n4运动控制指令说明3）设置进给轴Stop指令，如下图：4.网络配置请参考凸轮应用范例。（AxisType请选择旋转轴。）5.下载运行后抓取两轴实际运行轨迹如下图表A：ErrorID功能说明0x0003轴号不合法。0x0006指令的参数设置值不合法。0x0007韧体错误。0x0008指令执行错误或调整错误。0x0100旋切进入初始化过程时，检测到前面的旋切功能未设定完成。0x0002轴产生错误，以致指令不能Run。0x0005轴不能停止。0x0050MC模块的SDO正在繁忙。0x0051MC模块的SDO产生错误码。0x0052MC模块的SDO数据类型不正确。4-128DVP-MC操作手册\n4运动控制指令说明0x0053MC模块的SDO超时。0x0054MC模块的SDO产生错误信息。0x0055MC模块的SDO产生的其他错误。0x0070状态机错误。0x0090不能被中断。0x1000MC停止动作不合法。0x1001PowerOn的动作不合法。DVP-MC操作手册4-129\n\n5错误排除5.错误排除5.1.LED灯指示说明nPOWERLED灯显示说明POWERLED用于显示DVP10MC11T供电电源是否正常。LED状态显示说明处理方法绿灯亮电源正常。无需处理。灯灭无电源。检查DVP10MC11T供电电源是否正常。nRUNLED灯显示说明RUNLED用于显示PLC模块的状态LED状态显示说明处理方法绿灯亮PLC模块处于运行状态。无需处理。灯灭PLC模块处于停止状态。无需处理。nERRLED灯显示说明ERRLED用于显示PLC模块的程序执行状态或DVP10MC11T电源供电状态。LED状态显示说明处理方法灯灭PLC模块处于正常状态。无需处理。用户写入PLC模块内的程序存在根据PLC模块特殊寄存器D1004的内容值判断错误原红色闪烁语法错误或PLC的装置、指令超因，根据D1137的内容值判断程序错误位置。详细内容过允许范围。请看PLC说明书。红色快速闪烁DVP10MC11T电源供电不足。检查DVP10MC11T供电电源是否正常。ERRLED灯红灯闪烁ON500ms500msOFFERRLED红灯快速闪烁：100msONOFF100msnCANLED灯显示说明CANLED用于显示DVP10MC11TCANopen网络状态。LED灯状态显示说明处理方法绿色单闪CANopen网络处于停止状态。上位机正在下载程序，等待下载完成。1.检查CANopen网络接线是否正确绿色闪烁CANopen网络处于预运行状态。2.检查网络配置的从站是否存在DVP-MC操作手册5-1\n5错误排除3.检查从站是否掉线。绿色常亮CANopen网络处于运行状态。无需处理。1.检查CANopen总线连接线缆是否为标准线缆。红色单闪总线错误超出警戒水平。2.检查CANopen总线两端是否有接终端电阻。3.检查CANopen总线线缆周围是否干扰过大。1.检查CANopen网络中线缆接线是否正确。红色常亮总线脱离（Bus-Off）。2.检查DVP10MC11T和其从站的波特率是否一致。CANLED绿色单闪：ON200ms1000msOFFCANLED绿色闪烁：ON200ms200msOFFCANLED红色单闪：ON200ms1000msOFFnMTL显示说明MTLLED用于显示DVP10MC11T本身的状态是否正常。LED灯状态显示说明处理方法DVP10MC11T在CANopenBuilder软件灯灭DVP10MC11T没有配置从站内配置从站并下载配置。DVP10MC11T处于运行状态，运动控制程序绿色常亮无需处理执行。1.检查CANopen网络接线是否正确。绿色闪烁DVP10MC11T处于预运行状态。2.检查软件中配置的从站是否存在。红色常亮DVP10MC11T硬件错误返厂维修1.查看CANopenBuilder软件中同步周期是否设置太短。2.查看CANopen网络中是否有从站掉红色闪烁DVP10MC11T运行异常线。3.按DVP10MC11TRESET键（运动控制程序执行后重新进入STOP状态））。5-2DVP-MC操作手册\n5错误排除n以太网LED显示说明DVP10MC11T有两个以太网LED指示灯，橙色灯和绿色灯。绿色灯用来表示以太网的通讯状态，橙色灯用来表示以太网通讯速率。LED灯灯状态显示说明灯亮以太网通讯速度为100Mbps橙色灯灯灭以太网通讯速度为10Mbps或10MCT未接入以太网。绿色闪烁10MCT以太网通讯口有发送或接收数据。绿色灯灯灭10MCT以太网通讯口无发送或接收数据。nCOM1LED灯显示说明COM1LED为PLC模块的RS-232通讯口指示灯，用于显示PLC模块的RS-232通讯口的通讯状态LED灯状态显示说明黄色闪烁RS-232（COM1）口有回复数据灯灭RS-232（COM1）口无回复数据nCOM2LED灯显示说明COM2LED为运动控制模块和PLC模块共享的RS-485通讯口指示灯，用于显示RS-485通讯口状态；RS-485通讯口属于运动控制模块或PLC模块可通过运动控制模块的D6510进行设置。RUN灯状态显示说明黄色闪烁RS-485（COM2）口有回复数据灯灭RS-485（COM2）口无回复数据n输入点LED灯显示说明DVP10MC11T共有8个输入点LED灯（I0~I7），用于显示DVP10MC11T数字量输入点处于闭合或者断开状态。输入点LED灯状态显示说明绿色亮（I0~I7）输入点闭合灯灭（I0~I7）输入点断开n输出点LED灯显示说明DVP10MC11T共有4个输出点LED灯（Q0~Q3），用于显示DVP10MC11T数字量输出点处于闭合或者断开状态。输出点LED灯状态显示说明绿灯亮（Q0~Q3）输出点闭合灯灭（Q0~Q3）输出点断开DVP-MC操作手册5-3\n5错误排除5.2.DVP10MC11T错误排除当DVP10MC11T出现错误时，可根据运动控制器的D6511和D6512的值判断错误原因，D6511和D6512各位代表的含义如下表所示：D6511位装置为0时的含义位装置为1时的含义位装置为1时的处理方法位装置DVP10MC11T处于错误Bit0DVP10MC11T处于正常模式模式（RUN/STOP开关操按RESET键作顺序有误）上位机当前没有给上位机正在给Bit1等待上位机下载完配置DVP10MC11T下载配置DVP10MC11T下载配置DVP10MC11T没有配置Bit2DVP10MC11T有配置从站配置从站后重新下载配置从站检查配置数据是否有错误，更改配置后重Bit3上位机下载的配置有效上位机下载的配置无效新下载1.检查CANopen总线连接是否正常Bit4发送缓冲区正常发送缓冲区满2.检查DVP10MC11T参数设置是否确。1.检查CANopen总线连接是否正常Bit5接收缓冲区正常接收缓冲区满2.检查DVP10MC11T参数设置是否确。DVP10MC11T电源供电Bit6DVP10MC11T电源供电正常检查DVP10MC11T供电电源是否正常。不足Bit7dataflash无错误dataflash操作错误返厂维修Bit8GPIO无错误GPIO操作错误返厂维修Bit9SRAM无错误SRAM操作错误返厂维修1.检查CANopen总线连接是否正常Bit10所有的轴在线所有的轴掉线2.检查DVP10MC11T参数设置是否确。DVP10MC11T处于停止状态DVP10MC11T处于运行Bit11无需处理状态状态Bit12保留保留保留Bit13保留保留保留Bit14保留保留保留Bit15保留保留保留5-4DVP-MC操作手册\n附录A附录AModbus通讯nDVP10MC11TModbus通讯口简介：DVP10MC11T共有两个通讯口，COM1和COM2。COM1：COM1为RS-232通讯口，为PLC模块所有，支持ModbusASCII或RTU模式，可以做Modbus主站或从站，可用于上/下载程序、监控PLC模块装置及连接人机界面等功能。COM2：COM2口为RS-485通讯口，支持ModbusASCII或RTU模式，为运动控制模块和PLC模块共用硬件接口。该通讯口可通过站号区分为运动控制模块所有或者PLC模块所有。使用此通讯口时，运动控制模块和PLC模块站号不能相同。COM2为PLC模块所有时，可以做Modbus主站或从站。COM2为运动控制模块所有时，只能做Modbus从站。DVP10MC11TModbus通讯口引脚定义：DVP10MC11TRS-232（COM1）通讯口硬件接口引脚定义：引脚信号叙述1，2+5V5V电源正极3GND接地线4Rx接收收据5Tx发送数据6GND接地线7NC保留DVP10MC11TRS-485（COM2）通讯口硬件接口引脚定义：引脚信号叙述1+Signal+2_Signal-3SG--nDVP10MC11TModbus通讯口设置1.COM1通讯格式由D1036设置，D1036各位的含义见表1，COM1通讯站号由D1121设定，D1121的值为1表示PLC模块的通讯站号为1。COM1默认通讯格式：波特率=9600bps,数据位=7，奇偶检验为=E，停止位=1，模式=ASCII，通讯站号=1。注意事项：ü当COM1通讯格式修改完成后，DVP10MC11TRUN/STOP开关由RUN→STOP时，通讯格式不会变化。ü当COM1通讯格式修改完成后，DVP10MC11T电源关闭之后再上电就会回复到出厂设置的通讯格式。2.COM2为PLC模块所有时，通讯格式由D1120设置，D1120各位的含义见表2，支持b8~b15。COM2通讯站号由D1121设定，D1121的值为1表示PLC模块的通讯站号为1。COM2默认通讯格式：波特率=9600bps,数据位=7，奇偶检验为=E，停止位=1，模式=ASCII，通讯站号=1。注意事项：ü当COM2要当成SLAVE端口使用时，请勿在程序中有任何通讯指令存在。ü当COM2通讯格式修改完成后，DVP10MC11TRUN/STOP开关由RUN→STOP时，通讯格式不DVP-MC操作手册6-1\n附录A会变化。ü当COM2通讯格式修改完成后，DVP10MC11T电源关闭之后再上电就会回复到出厂设置的通讯格式。3.COM2为运动控制模块所有时，通讯格式由运动控制模块的D6516设置，D6516各位的含义见表2。更改D6516的值后，通讯格式立即更改。COM2默认通讯格式：波特率=9600bps,数据位=7，奇偶检验为=E，停止位=1，模式=ASCII，通讯站号=2。注意事项：ü当COM2通讯格式修改完成后，DVP10MC11TRUN/STOP开关由RUN→STOP时，通讯格式不变。ü当COM2通讯格式修改完成后，DVP10MC11T电源关闭之后再上电，通讯格式不变。表1D1036或者各个bit含义通讯格式设置方法D1120bitb0数据长度b0=0：7b0=1：8b2,b1=00：无（None）b2,b1奇偶校验位b2,b1=01：奇校验（Odd）b2,b1=11：偶校验（Even）b3停止位b3=0：1bitb3=1：2bitb7~b4=0001（H1）：110bpsb7~b4=0010（H2）：150bpsb7~b4=0011（H3）：300bpsb7~b4=0100（H4）：600bpsb7~b4=0101（H5）：1200bpsb7~b4=0110（H6）：2400bpsb7~b4波特率b7~b4=0111（H7）：4800bpsb7~b4=1000（H8）：9600bpsb7~b4=1001（H9）：19200bpsb7~b4=1010（HA）：38400bpsb7~b4=1011（HB）：57600bpsb7~b4=1100（HC）：115200bpsb8起始字符选择b8=0：无b8=1：D1124b9第一结束字符选择b9=0：无b9=1：D1125b10第二结束字符选择b10=0：无b10=1：D1126b15~b11无定义6-2DVP-MC操作手册\n附录ACOM1通讯口通讯相关特M说明：特M编号功能说明备注M1139ASCII/RTUM1139=On，通讯模式为RTU模式。模式选择M1139=Off，通讯模式为ASCII模式。M1138通讯格式保持当M1138=On时，更改D1036的值，COM1的通讯格式不变COM2为运动控制模块所有时相关特M说明：特M编号功能说明备注M1143ASCII/RTUM1143=On，通讯模式为RTU模式。模式选择M1143=Off，通讯模式为ASCII模式。M1120通讯格式保持当M1120=On时，更改D1120的值，COM2的通讯格式不变表2D6516bitD6516bit含义D6516通讯格式设置方法b3~b0=0000（H0）数据位=7，校验位=E,停止位=1b3~b0=0001（H1）数据位=7，校验位=O,停止位=1b3~b0通讯格式b3~b0=0010（H2）数据位=7，校验位=N,停止位=1b3~b0=0100（H4）数据位=8，校验位=N,停止位=2b7~b4=0000（H0）9600bpsb7~b4=0001（H1）19200bpsb7~b4波特率b7~b4=0010（H2）38400bpsb7~b4=0011（H3）57600bpsb7~b4=0100（H4）115200bpsb15~b8通讯站号b15~b8=00000010（H2）通讯站号为2Ø范例一：COM1通讯格式的修改方式：若要修改COM1的通讯格式，请在程序（WPLSoft软件内的程序）最上端加入下图所示的程序码，当DVP10MC11T由STOP变RUN时，PLC模块会在第一次扫描周期时侦测M1138是否有On，若有则会依据D1036的设置值去更改COM1的相关设置。下图所示为将COM1的通讯格式修改为ASCII模式、115200bps（波特率）、7（数据位）、E（奇偶校验位）、1（停止位）的例子。DVP-MC操作手册6-1\n附录AØ范例二：COM2通讯格式修改方法（COM2为PLC模块所有）若要修改COM2的通讯格式，请在程序（WPLSoft软件内的程序）最上端加入下图所示的程序代码。当DVP10MC11T由STOP变RUN时，PLC模块会在第一次扫描周期时侦测M1120是否有On，若有则会根据D1120的设置值去更改COM2的相关设定。下图所示为将COM2的通讯格式修改为ASCII模式、57600bps（波特率）、7（数据位）、E（奇偶校验位）、1（停止位）的例子。Ø范例三：COM2通讯格式修改方法（COM2为运动控制模块所有）若要修改COM2的通讯格式，请在程序（CANopenBuilder软件内）最上端加入下面程序代码。程序中会使M0产生一个由Off到On的上升沿，然后再用M0做条件设置COM2的通讯格式为ASCII模式、9600bps（波特率）、7（数据位）、E（奇偶校验位）、1（停止位），通讯站号为2。6-2DVP-MC操作手册\n附录A注：DVP10MC11TPLC模块Modbus通讯部分的详细介绍请参考的相应介绍。nDVP10MC11T接入Modbus网络示例：DVP10MC11T通过RS-485接入Modbus网络示意图如下图所示：144322556222设备编号123456设备名称Modbus主站通讯电缆VFD-CM08DVP10MC11T变频器伺服驱动器DVP-MC操作手册6-3\n附录AnRS-485建议接线方式：1D+D-SG2D+D-SGSGD+D-23344Figure191.主站2.从站3.终端电阻4.屏蔽线附注：1.终端电阻建议连接于主站及最后一台从站上，且其阻值建议为120Ω。2.为确保联机质量，线材建议使用具有双层屏蔽线的通讯双绞线（20AWG）。3.当两个系统内部地准位存在压降，可透过连接SG（SignalGround）让地准位等电位，使通讯更加稳定。nASCII模式通讯协议1.通讯数据结构字段名组成解释说明起始字符STX起始字符为“：”，冒号的ASCII码为0x3AADR1通讯站号通讯站号由两个ASCII码组成ADR0CMD1功能码功能码由两个ASCII码组成CMD0DATA（0）DATA（1）数据数据内容由2n个ASCII码组成，n£205。……….DATA（n-1）LRCCHK1LRC校验码LRC校验码由2个ASCII码组成LRCCHK0END1结束字符由2个ASCII码组成结束字符END1=CR（0x0D），END0END0=LF（0x0A）6-4DVP-MC操作手册\n附录A16进制位元与ASCII码对应关系如下表所示：16进制位元“0““1““2““3““4““5““6““7“ASCII码0x300x310x320x330x340x350x360x3716进制位元“8““9““A““B““C““D““E““F“ASCII码0x380x390x410x420x430x440x450x462.ADR（通讯站号）有效的通讯站号范围为0～254。当通讯站号为0时表示对所有Modbus从站广播，收到广播消息的从站不会对广播消息做回应。当通讯站号不为0时，从站会回应正常讯息给主站设备。例如，通讯站号为16的ASCII码表示方法如下所示（十进制数16的十六进制为10）：（ADR1,ADR0）=’10’，‘1’=31H,‘0’=30H。3.功能码及数据数据的格式取决于功能码。例如，读取DVP10MC11T以0x1000（十六进制）为起始地址的连续2个地址的数据，DVP10MC11T的通讯站号为1，0x1000为DVP10MC11TPLC模块內部D0的modbus地址。通讯线上的数据及数据含义解释如下：PC→DVP10MC11T：3A30313033313030303030303245410D0ADVP10MC11T→PC：3A303130333034303030313030303246350D0A请求讯息：字段名字段字符字段字符对应的ASCII码起始字符“：”3A“0”30通讯站号：01“1”31“0”30功能码：03“3”33“1”31“0”30起始数据地址：0x1000“0”30“0”30“0”30数据个数“0”30（以字为单位）：2“0”30“2”32“E”45LRC校验码：0xEA“A”41结束字符1“CR”0D结束字符0“LF”0ADVP-MC操作手册6-1\n\n附录A回应讯息：字段名字段字符字段字符对应的ASCII码起始字符“：”3A“0”30通讯站号：01“1”31“0”30功能码：03“3”33读取数据个数“0”30（以字节为单位）“4”34“0”30“0”30读取0x1000地址的内容值“0”30“1”31“0”30“0”30读取0x1001地址的内容值“0”30“2”32“F”46LRC校验码:0xF5“5”35结束字符1“CR”0D结束字符0“LF”0A4.LRC校验（校验和）LRC校验码为从通讯站号至最后一个数据内容的16进制数叠加后的值各位取反后再加1的值。如下例所示，LRC校验码的值为0xF6。LRC校验码的计算方法如下：0x01+0x03+0x10+0x00+0x00+0x02=0x16，0x16各位取反后再加1的结果为0xEA。字段名字段字符字段字符对应的ASCII码起始字符“：”3A“0”30通讯站号：01“1”31“0”30功能码：03“3”33“1”30起始数据地址：0x1000“0”30“0”30“0”30“0”30“0”30数据个数（以字为单位）：2“0”30“2”32DVP-MC操作手册6-1\n附录A字段名字段字符字段字符对应的ASCII码“E”45LRC校验码：0xEA“A”41结束字符1：LFCR0D结束字符0：CRLF0AnRTU模式通讯协议1.通讯数据结构开始保持无输入数据≥10ms通讯站号从站地址:：8位二进制数地址功能码功能码:：8位二进制数地址数据（n-1）数据内容…….n×8位二进制数,n<=202数据0CRC校验和低字节CRC校验和CRC校验和高字节CRC校验和由两个8位二进制数组成结束保持无输入数据≥10ms2.通讯站号有效的通讯站号范围为0～254。当通讯站号为0时表示对所有从站进行广播，收到广播消息的从站不会对广播消息做回应。当从站站号不为0时，从站会回应正常消息给主站设备。例如，当对通讯站号为16的从站进行通讯时，从站站号设为0x10，十进制数16的十六进制为10。3.功能码及数据数据的格式取决于功能码。例如，读取DVP10MC11T以0x1000为起始地址的连续2个地址的数据，DVP10MC11T的通讯站号为1，0x1000为DVP10MC11TPLC模块內部D0的modbus地址。通讯线上的数据及数据含义解释如下：PC→DVP10MC11T：“010310000002C0CB”DVP10MC11T→PC“01030401000200FAAF”请求讯息：字段名字段开始保持无输入数据≥10ms通讯站号01功能码03modbus地址高字节10modbus地址低字节00读取数据个数高字节00读取数据个数低字节02CRC校验和低字节C06-2DVP-MC操作手册\n附录ACRC校验和高字节CB结束保持无输入数据≥10ms回应讯息：字段名字段开始保持无输入数据≥10ms通讯站号01功能码03读取数据个数（以字节为单位）04读取数据内容高字节01读取数据内容低字节00读取数据内容高字节02读取数据内容低字节00CRC校验和低字节FACRC校验和高字节AF结束保持无输入数据≥10ms4.CRC校验（校验和）CRC校验从“通讯站号”开始，至“最后一个数据内容”结束。CRC校验计算方法如下：步骤1：载入一个内容值为FFFF（十六进制）的16位寄存器（称为CRC寄存器）。步骤2：指令讯息中的第一个字节的8位数据与CRC寄存器低字节的8位数据进行异或运算，运算结果存储于CRC寄存器内。步骤3:CRC寄存器的内容值右移1位并将其最高位填入0。步骤4：检查CRC寄存器最低位的值，如果为0则重复步骤3；如果为1，CRC寄存器的内容与A001（十六进制）进行异或运算，运算结果存储于CRC寄存器内。步骤5：重复步骤3及步骤4，直到CRC寄存器的内容被右移了8位。此时，指令讯息的第一个字节已完成处理。步骤6：对指令讯息的下一个字节重复步骤2至步骤5的操作，直到指令讯息的所有字节都被处理完成。CRC寄存器最后的内容就是CRC校验值。在指令讯息中传送CRC校验值时，计算出的CRC校验值高低字节须互换，即CRC校验值低字节先被传送。下面为用C语言求CRC校验值的计算范例unsignedchar*dataß//指令讯息内容指针unsignedcharlengthß//指令讯息的长度unsignedintcrc_chk（unsignedchar*data,unsignedcharlength）{intj;unsignedintreg_crc=0Xffff;while（length--）{reg_crc^=*data++;DVP-MC操作手册6-3\n附录Afor（j=0;j<8;j++）{If（reg_crc&0x01）reg_crc=（reg_crc>>1）^0Xa001;/*LSB（b0）=1*/elsereg_crc=reg_crc>>1;}}returnreg_crc;//thevaluethatsentbacktotheCRCregisterfinally}nDVP10MC11T装置地址DVP10MC11T运动控制模块装置编号及对应的装置地址：装置名称装置编号装置说明装置地址（hex）装置属性I0~70400~0407只读Q0~30500~0503读/写位装置寄存器M0~15350800~0DFF读/写M1536~40950B00~B9FF读/写D0~40951000~1FFF读/写D4096~5999普通用字装置寄存器9000~976F读/写D7000~245759B58~DFFF读/写D6000~6247特殊用字装置寄存器9770~9867读/写D6250~6497986A~9961只读D6500~65089964~996C只读DD6511~D6514996F~9972只读D6509996D读/写D6515~65169973~9974读/写D24576~24615E000~E027只读D24832~24871E100~E127只读D25088~25127E200~E227只读D25344~25383E300~E327只读D25600~25639E400~E427只读D25856~25895E500~E527只读D26112~26151E600~E627只读D26368~26407E700~E727只读D26624~26663E800~E827只读6-4DVP-MC操作手册\n附录AD26880~26919E900~E927只读D27136~27175EA00~EA27只读D27392~27431EB00~EB27只读D27648~27687EC00~EC27只读D27904~27943ED00~ED27只读D28160~28199EE00~EE27只读DVP10MC11TPLC模块装置编号及对应的装置地址：装置名称装置编号装置类别装置地址S000~255bit0000~00FFS256~511bit0100~01FFS512~767bit0200~02FFS768~1023bit0300~03FFX000~377（Octal）bit0400~04FFY000~377（Octal）bit0500~05FFT000~255bit0600~06FFC0~199bit0E00~0EC7C200~255bit0EC8~0EFFM000~255bit0900~09FFM256~511bit0A00~0AFFM512~767bit0B00~0BFFM768~1023bit0C00~0CFFM1024~1279bit0D00~0DFFM1280~1535bitB000~B0FFM1536~1791bitB100~B1FFM1792~2047bitB200~B2FFM2048~2303bitB300~B3FFM2304~2559bitB400~B4FFM2560~2815bitB500~B5FFM2816~3071bitB600~B6FFM3072~3327bitB700~B7FFM3328~3583bitB800~B8FFM3584~3839bitB900~B9FFM3840~4095bitB900~B9FFT0~255Word0600~06FFC0~199Word0E00~0EC7C200~255doubleWord0700~076FDVP-MC操作手册6-5\n附录AD000~256Word1000~10FFD256~511Word1100~11FFD512~767Word1200~12FFD768~1023Word1300~13FFD1024~1279Word1400~14FFD1280~1535Word1500~15FFD1536~1791Word1600~16FFD1792~2047Word1700~17FFD2048~2303Word1800~18FFD2304~2559Word1900~19FFD2560~2815Word1A00~1AFFD2816~3071Word1B00~1BFFD3072~3327Word1C00~1CFFD3328~3583Word1D00~1DFFD3584~3839Word1E00~1EFFD3840~4095Word1F00~1FFFD4096~4351Word9000~90FFD4352~4607Word9100~91FFD4608~4863Word9200~92FFD4864~5119Word9300~93FFD5120~5375Word9400~94FFD5376~5631Word9500~95FFD5632~5887Word9600~96FFD5888~6143Word9700~97FFD6144~6399Word9800~98FFD6400~6655Word9900~99FFD6656~6911Word9A00~9AFFD6912~7167Word9B00~9BFFD7168~7423Word9C00~9CFFD7424~7679Word9D00~9DFFD7680~7935Word9E00~9EFFD7936~8191Word9F00~9FFFD8192~8447WordA000~A0FFD8448~8703WordA100~A1FFD8704~8959WordA200~A2FFD8960~9215WordA300~A3FFD9216~9471WordA400~A4FFD9472~9727WordA500~A5FFD9728~9983WordA600~A6FF6-6DVP-MC操作手册\n附录AD9984~9999WordA700~A70FnModbus功能码介绍：DVP10MC11TCOM2通讯口为运动控制模块所有时支持的功能码及异常回应码如下表所示：功能码说明可操作装置0x02读位装置寄存器（一次最多可以读256个位（bit）的数据）的值。M,I,Q。0x03读单个或多个字装置寄存器（一次最多可读64个字（Word）的数据）的值。D0x05写单个位装置位寄存器的值。M,Q。0x06写单个字装置寄存器的值。D0x0F写多个位装置寄存器（一次最多可以写256个位（bit）的数据）的值。M,Q。0x10写多个字装置寄存器的值（一次最多可写64个字（Word）的数据）。D异常回应码含义0x01不支持的功能码0x02不支持的MODBUS地址0x03数据长度超出范围DVP10MC11TCOM1及COM2通讯口为PLC模块所有时支持的功能码及异常回应码入如下表所示：功能码说明可操作装置0x01读位装置寄存器的值（不可读输入节点状态）。S,Y,M,T,C0x02读位装置寄存器的值（可读输入节点状态）。S,X,Y,M,T,C0x03读单个或多个字装置寄存器的值。T,C,D0x05写单个位装置位寄存器的值S,Y,M,T,C0x06写单个字装置寄存器的值T,C,D0x0F写多个位装置寄存器的值S,Y,M,T,C0x10写多个字装置寄存器的值T,C,D异常回应码含义0x01非法命令码：PLC接收的命令信息中的命令码无效0x02非法的装置地址：接收的命令信息中的地址无效。0x03非法装置值：PLC接收的命令信息中的数据内容无效。1.校验和错误1.1检查校验和是否正确0x072.非法的命令讯息2.1命令讯息太短2.2命令讯息长度超出范围DVP-MC操作手册6-7\n附录A功能码：03,读取单个或多个字装置寄存器的值请求信息数据的数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节读取DVP10MC11T装置首地址Byte3低字节Byte4读取DVP10MC11T装置地址个数高字节Byte5（以Word为单位）低字节Byte6CRC校验和低字节低字节Byte7CRC校验和高字节高字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2读取DVP10MC11T装置地址个数单字节（以Byte为单位）Byte3高字节DVP10MC11T装置地址内容Byte4低字节…高字节DVP10MC11T装置地址内容…低字节Byten高字节DVP10MC11T装置地址内容Byten+1低字节Byten+2CRC校验和低字节低字节Byten+3CRC校验和高字节高字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte10x80+功能码单字节Byte2异常回应码单字节Byte3CRC校验和低字节低字节Byte4CRC校验和高字节高字节6-8DVP-MC操作手册\n附录A备注：回应讯息中有多少个Byte由请求讯息中读取DVP10MC11T装置地址个数决定，所以回应讯息中Byten中n的数值可以通过读取DVP10MC11T装置地址个数算出，详细请看下面的范例。Ø范例：通过03功能码读取DVP10MC11T0x1000，0x1001地址的内容值，0x1000,0x1001为DVP10MC11T内部D0,D1的modbus地址，假设D0的值为0x0100,D1的值为0x0200。请求讯息:“010310000002C0CB”回应讯息:“01030401000200FAAF”功能码：06,写单个字装置寄存器的值请求信息数据的数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节写入数值的DVP10MC11T装置地址Byte3低字节Byte4高字节写入的数值Byte5低字节Byte6CRC校验和低字节低字节Byte7CRC校验和高字节高字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节写入数值的DVP10MC11T装置地址Byte3低字节Byte4高字节写入的数值Byte5低字节Byte6CRC校验和低字节低字节Byte7CRC校验和高字节高字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte10x80+功能码单字节Byte2异常回应码单字节Byte3CRC校验和低字节低字节DVP-MC操作手册6-9\n附录AByte4CRC校验和高字节高字节Ø范例：通过06功能码将数值0x0100写入DVP10MC11T0x1000地址内。请求讯息:“0106100001008C9A”。回应讯息:“0106100001008C9A”。功能码：0x10,写多个字装置寄存器的值请求信息数据的数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节写入数值的DVP10MC11T字装置首地址Byte3低字节Byte4写入数值的DVP10MC11T字装置地址个数高字节Byte5（以Word为单位）低字节写入数值的字装置地址个数Byte6单字节（以Byte为单位）Byte7高字节写入DVP10MC11T字装置地址的数值Byte8低字节…高字节写入DVP10MC11T字装置地址的数值…低字节Byten高字节写入DVP10MC11T字装置地址的数值Byten+1低字节Byten+2CRC校验和低字节低字节Byten+3CRC校验和高字节高字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2写入数值的DVP10MC11T字装置首地址高字节Byte3低字节Byte4写入数值的DVP10MC11T字装置地址个数高字节（以Word为单位）Byte5低字节Byte6CRC校验和低字节低字节6-10DVP-MC操作手册\n附录AByte7CRC校验和高字节高字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte10x80+功能码单字节Byte2异常回应码单字节Byte3CRC校验和低字节低字节Byte4CRC校验和高字节高字节备注：请求讯息中有多少个Byte的数据由请求讯息中欲写入字数值的字装置地址个数决定，所以请求讯息中Byten中n的数值可以通过写入数值的装置地址个数算出，详细请看下面的范例。Ø范例：通过0x10功能码将0x0100，0x0200写入DVP10MC11T0x1000，0x1001地址内，0x1000,0x1001为DVP10MC11T内部D0,D1的modbus地址。请求讯息:“01101000000204010002003EF3”回应讯息:“0110100000024508”功能码：0x02,读位装置寄存器的值。0x01功能码和0x02功能码数据结构一样，0x01功能码不再单独介绍。COM2为DVP10MC11TPLC模块所有时，不能用0x01功能码读输入点的状态。请求信息数据的数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节读取状态的DVP10MC11T位装置起始地址Byte3低字节Byte4高字节读取DVP10MC11T位装置的个数Byte5低字节Byte6CRC校验和低字节低字节Byte7CRC校验和高字节高字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节DVP-MC操作手册6-11\n附录AByte2读取位装置的Byte数目。单字节Byte3读取到的位装置的状态值单字节…读取到的位装置的状态值单字节Byten读取到的位装置的状态值单字节Byten+1CRC校验和低字节低字节Byten+2CRC校验和高字节高字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte10x80+功能码单字节Byte2异常回应码单字节Byte3CRC校验和低字节低字节Byte4CRC校验和高字节高字节备注：回应讯息中有多少个Byte的数据由请求讯息中读取位装置的个数决定。如请求讯息中读取位装置的个数为A,A除以8的商为B,如果A除以8可以整除，则回应讯息中读取位装置的Byte数目为B，如不不能整除，则回应讯息中读取位装置的Byte数目为B+1，详细请看下面的范例。Ø范例：通过02功能码读取DVP10MC11TM0~M19的状态值，M0的地址为0x0800，假设,M7..M0=10000001,M15..M8=00011000,M19..M16=0110。请求讯息:“0102080000147A65”回应讯息:“010203811806A264”功能码：0x05,设置单个位装置寄存器的值请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2位装置的Modbus地址高字节Byte3低字节Byte4位装置的写入值高字节Byte5低字节Byte6CRC校验和低字节低字节Byte7CRC校验和高字节高字节6-12DVP-MC操作手册\n附录A回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节位装置的Modbus地址Byte3低字节Byte4高字节位装置的写入值Byte5低字节Byte6CRC校验和低字节低字节Byte7CRC校验和高字节高字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte10x80+功能码单字节Byte2异常回应码单字节Byte3CRC校验和低字节低字节Byte4CRC校验和高字节高字节备注：请求讯息中或回应讯息中位装置的写入值为0x0000表示写入位装置的值为0，位装置的写入值为0xFF00表示写入位装置的值为1。Ø范例：通过05功能码设置DVP10MC11TM0的值为1，M0的地址为0x0800。请求讯息:“01050800FF008E5A”回应讯息:01050800FF008E5A”功能码：0x0F,写多个位装置寄存器的值。请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节读取状态的DVP10MC11T位装置首地址低字节Byte3Byte4高字节写入数值的DVP10MC11T位装置的个数Byte5低字节单字节Byte7写入DVP10MC11T位装置的值DVP-MC操作手册6-1\n附录A单字节…写入DVP10MC11T位装置的值单字节Byten写入DVP10MC11T位装置的值Byten+1CRC校验和低字节低字节Byten+2CRC校验和高字节高字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte1功能码单字节Byte2高字节写入数值的DVP10MC11T位装置首地址Byte3低字节Byte4高字节写入数值的DVP10MC11T位装置的个数Byte5低字节Byte6CRC校验和低字节低字节Byte7CRC校验和高字节高字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0Modbus站号单字节Byte10x80+功能码单字节Byte2异常回应码高字节Byte3CRC校验和低字节低字节Byte4CRC校验和高字节高字节备注：请求讯息中有多少个Byte的数据由请求讯息中欲写入位数值的个数决定。Ø范例：通过0F功能码设置DVP10MC11TM7..M0=10000001,M15..M8=00011000,M19..M16=0110，M0的地址为0x0800。请求讯息:“010F08000014038118068BF9”回应讯息:“010F0800001457A4”nModbus通讯口指示灯指示说明：COM1LED为PLC模块的RS-232通讯口指示灯，用于显示PLC模块的RS-232通讯口的通讯状态。LED灯状态显示说明黄色闪烁RS-232（COM1）口有回复数据灯灭RS-232（COM1）口无回复数据COM2LED为运动控制模块和PLC模块共享的RS-485通讯口指示灯，用于显示RS-485通讯口状态。6-2DVP-MC操作手册\n附录ARUN灯状态显示说明黄色闪烁RS-485（COM2）口有回复数据灯灭RS-485（COM2）口无回复数据DVP-MC操作手册6-3\n\n附录B附录BDVP10MC11T以太网通讯nDVP10MC11T以太网通讯口功能：DVP10MC11T11T提供一个以太网接口，此接口为运动控制模块所有，支持ModbusTCP协议，PC端软件CANopenBuilder通过此接口可用于下载CANopen运动控制网络配置、运动程序、G代码，监控装置等功能。DVP10MC11T在以太网网络中只能做从，同时可接受最多4个主站的访问。此接口还支持自动跳线功能，当与计算机或交换机连接时，不需要特别作跳线处理。接口上的LED可以显示以太网当前的连接状态，方便用户查询。DVP10MC11T以太网通运口引脚定义及指示灯指示说明：DVP10MC11T以太网通讯口引进定义：端子No.定义说明RJ-45示意图1Tx+传输数据正极2Tx-传输数据负极3Rx+接收数据正极4--N/C5--N/C6Rx-接收数据负极7--N/C8--N/CDVP10MC11T以太网通讯指示灯指示说明：DVP10MC11TT有两个以太网LED指示灯，橙色灯和绿色灯。绿色灯用来表示以太网的通讯状态，橙色灯用来表示以太网通讯速率。LED灯灯状态显示说明亮以太网通讯速度为100Mbps。橙色灯灭以太网通讯速度为10Mbps或DVP10MC11TT未接入以太网。绿色闪烁DVP10MC11T以太网通讯口有发送或接收数据。绿色灯灭DVP10MC11T以太网通讯口无发送或接收数据。DVP10MC11T接入以太网网络示意图：134422225DVP-MC操作手册7-1\n附录B上图所示的设备编号对应的设备名称如下表所示：设备编号12345设备名称以太网主站以太网通讯线集线器DVP10MC11T计算机备注：以太网通讯线请使用屏蔽双绞线。可以做DVP10MC11T以太网主站的台达以太网设备有DVPEN01-SL,IFD9506,IFD9507及带以太网的触摸屏。其他厂商支持标准ModbusTCP协议的设备（支持主站功能）也可以做DVP10MC11T的主站。nDVP10MC11T以太网通讯设置：（软件设置介绍）以太网参数设置对话框（CANopenBuilder软件内）如下图所示：以太网参数设置说明：name设备名称（用户可自己命名）IPAddressDVP10MC11T的IP地址DVP10MC11T的以太网参数选择动态分配和静态分配选择，选择DHCP（动IPConfiguration态分配）时，以太网参数由DVP10MC11T自己获取。选择Static（静态分配）时，以太网参数由用户自行设定。NetmaskDVP10MC11T的子网掩码GetwayDVP10MC11T的网关地址7-2DVP-MC操作手册\n附录BnModbusTCP通讯介绍：1.ModbusTCP报文结构：数据顺序名称说明Byte0高字节事务标识符为0事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符协议标识符为0Byte3低字节Modbus站号后的Byte4Modbus数据长度单字节字节数目和（包括Modbus站号）。Byte5Modbus站号单字节0～0xFFByte6功能码单字节Byte7高字节DVP10MC11T装置地址0~0xFFFFByte8低字节Byte9高字节Modbus数据字节Modbus数据Byte10低字节数由功能码决定.2.DVP10MC11T支持的Modbus功能码：功能码说明适用元件种类读位装置寄存器（一次最多可以读256个位（bit）M,I,Q。0x02的数据）的值。读单个或多个字装置寄存器（一次最多可读64个字D0x03（Word）的数据）的值。0x05写单个位装置位寄存器的值。M,Q。0x06写单个字装置寄存器的值。D写多个位装置寄存器（一次最多可以写256个位M,Q。0x0F（bit）的数据）的值。写多个字装置寄存器的值（一次最多可写64个字D0x10（Word）的数据）。3.DVP10MC11T支持的Modbus异常回应码如下表所示：异常回应码含义0x01不支持的功能码0x02不支持的MODBUS地址0x03数据长度超出范围DVP-MC操作手册7-3\n附录B4.Modbus功能码介绍：功能码：03,读单个或多个字装置寄存器的值请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节读取DVP10MC11T字装置首地址Byte8低字节Byte9读取DVP10MC11T装置地址个数高字节Byte10（以Word为单位）低字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节读取DVP10MC11T字装置地址的数Byte8单字节目（以Byte为单位）Byte9DVP10MC11T装置地址内容高字节Byte10低字节…高字节DVP10MC11T装置地址内容Byten低字节7-4DVP-MC操作手册\n附录B异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte60x80+功能码单字节Byte7异常回应码单字节备注：回应讯息中有多少个Byte由请求讯息中读取DVP10MC11T装置地址个数决定，所以回应讯息中Byten中n的数值可以读取DVP10MC11T装置地址个数算出，详细请看下面的范例。Ø范例：通过03功能码读取DVP10MC11T0x1000，0x1001地址的内容值，0x1000,0x1001为DVP10MC11T内部D0,D1的modbus地址，假设D0的值为0x0100,D1的值为0x0200。请求讯息:“0000000006010310000002”回应讯息:“000000000701030401000200”功能码：06,写单个字装置寄存器的值请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节写入数值的DVP10MC11T字装置地址Byte8低字节Byte9高字节写入DVP10MC11T字装置地址的数值Byte10低字节DVP-MC操作手册7-5\n附录B回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节写入数值的DVP10MC11T字装置地址Byte8低字节Byte9高字节写入DVP10MC11T字装置地址的数值Byte10低字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte60x80+功能码单字节Byte7异常回应码单字节Ø范例：通过06功能码将数值0x0100写入DVP10MC11T0x1000地址内。请求讯息:“0000000006010610000100”。回应讯息:“0000000006010610000100”。7-6DVP-MC操作手册\n附录B功能码：0x10,写多个字装置寄存器的值请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节写入数值的DVP10MC11T字装置首地址Byte8低字节Byte9写入数值的字装置地址个数高字节Byte10（以Word为单位）低字节Byte11写入数值的字装置地址个数单字节（以Byte为单位）Byte12高字节写入DVP10MC11T字装置地址的数值Byte13低字节…高字节写入DVP10MC11T字装置地址的数值Byten低字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节写入数值的DVP10MC11T装置首地址Byte8低字节Byte9写入数值的字装置地址个数高字节Byte10（以Word为单位）低字节DVP-MC操作手册7-7\n附录B异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0事务标识符高字节Byte1低字节Byte2协议标识符高字节Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte60x80+功能码单字节Byte7异常回应码单字节备注：回应讯息中有多少个Byte由请求讯息中读取DVP10MC11T装置地址个数决定，所以回应讯息中Byten中n的数值可以读取DVP10MC11T装置地址个数算出，详细可看下面的范例。Ø范例：通过06功能码将0x0100，0x0200写入DVP10MC11T0x1000，0x1001地址内，0x1000,0x1001为DVP10MC11T内部D0,D1的modbus地址。请求讯息:“000000000B0110100000020401000200”回应讯息:“0000000006011010000002”功能码：0x02,读位装置寄存器的值。请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节读取状态的DVP10MC11T位装置首地址Byte8低字节Byte9高字节读取DVP10MC11T位装置的个数Byte10低字节7-8DVP-MC操作手册\n附录B回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0事务标识符高字节Byte1低字节Byte2协议标识符高字节Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7读取位装置的Byte数目。单字节Byte8读取到的位装置的状态值单字节…读取到的位装置的状态值单字节Byten读取到的位装置的状态值单字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte60x80+功能码单字节Byte7异常回应码单字节备注：假设请求讯息中欲读取DVP10MC11T位装置的个数（Byte9，Byte10）为A,如果A除以8能够整除，则商为B，不能整除，则商为B+1.。B或B+1即为回应讯息中位装置的Byte数目（Byte7）。回应讯息中读取到的位装置的状态值（Byte8）的低位为DVP10MC11T位装置首地址的状态值，详细可看下面的范例。Ø范例：通过02功能码读取DVP10MC11TM0~M19的状态值，M0的地址为0x0800，假设,M7..M0=10000001,M15..M8=00011000,M19..M16=0110。请求讯息:“0000000006010208000014”回应讯息:“0000000006010203811806”DVP-MC操作手册7-9\n附录B功能码：0x05,写单个位装置寄存器的值。请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节位装置的Modbus地址Byte8低字节Byte9高字节位装置的写入值Byte10低字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节位装置的Modbus地址Byte8低字节Byte9高字节位装置的写入值Byte10低字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节7-10DVP-MC操作手册\n附录BByte5Modbus站号单字节Byte60x80+功能码单字节Byte7异常回应码单字节备注：请求讯息中或回应讯息中位装置的写入值为0x0000表示写入位装置的值为0，位装置的写入值为0xFF00表示写入位装置的值为1。Ø范例：通过05功能码设置DVP10MC11TM0的值为1，M0的地址为0x0800。请求讯息:“000000000601050800FF00”回应讯息:000000000601050800FF00”功能码：0x0F,写多个位装置寄存器的值。请求信息数据数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节Byte7高字节写入数值的DVP10MC11T位装置首地址Byte8低字节Byte9高字节写入数值的DVP10MC11T位装置的个数Byte10低字节Byte12写入数值的DVP10MC11T位装置的Bytes数目单字节Byte13写入DVP10MC11T位装置的值单字节Byten写入DVP10MC11T位装置的值单字节回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0高字节事务标识符Byte1低字节Byte2高字节协议标识符Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte6功能码单字节DVP-MC操作手册7-11\n附录BByte7高字节读取状态的DVP10MC11T位装置首地址Byte8低字节Byte9高字节写入数值的DVP10MC11T位装置的个数Byte10低字节异常回应信息数据结构：数据顺序名称字节说明Byte0事务标识符高字节Byte1低字节Byte2协议标识符高字节Byte3低字节Byte4Modbus数据长度单字节Byte5Modbus站号单字节Byte60x80+功能码单字节Byte7异常回应码单字节备注：假设请求讯息中欲写入数值的DVP10MC11T位装置的个数（Byte9，Byte10）为A,如果A除以8能够整除，则商为B，不能整除，则商为B+1.。B或B+1即为请求讯息中欲写入数值的DVP10MC11T位装置的Bytes数目（Byte12）。请求讯息中欲写入DVP10MC11T位装置的值（Byte13）的低位为写入DVP10MC11T位装置首地址（Byte7，Byte8）的值，详细可看下面的范例。Ø范例：通过0F功能码设置DVP10MC11TM7..M0=10000001,M15..M8=00011000,M19..M16=0110，M0的地址为0x0800。请求讯息:“000000000A010F0800001403811806”回应讯息:“0000000006010F08000014”DVP10MC11T装置和装置地址对照表如下表所示：装置名称装置编号装置说明装置地址（hex）装置属性I0~70400~0407只读Q0~30500~0503读/写位装置寄存器M0~15350800~0DFF读/写M1536~40950B00~B9FF读/写D0~40951000~1FFF读/写D4096~5999普通用字装置寄存器9000~976F读/写D7000~245759B58~DFFF读/写D6000~6247特殊用字装置寄存器9770~9867读/写D6250~6497986A~9961只读D6500~65089964~996C只读7-12DVP-MC操作手册\n附录BDD6511~D6514996F~9972只读D6509996D读/写D6515~65169973~9974读/写D24576~24615E000~E027只读D24832~24871E100~E127只读D25088~25127E200~E227只读D25344~25383E300~E327只读D25600~25639E400~E427只读D25856~25895E500~E527只读D26112~26151E600~E627只读D26368~26407E700~E727只读D26624~26663E800~E827只读D26880~26919E900~E927只读D27136~27175EA00~EA27只读D27392~27431EB00~EB27只读D27648~27687EC00~EC27只读D27904~27943ED00~ED27只读D28160~28199EE00~EE27只读DVP-MC操作手册7-13\n\n附录C附录C轴相关特殊寄存器说明n轴1相关的特殊寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D24576E000类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D24577E001DINT否只读模--D24578E002DINT否只读线性类型D24579E0030-2UINT否只读（0:T1:S2:JERK）D24580E004电子齿轮分子0-65535UINT否只读D24581E005电子齿轮分母0-65535UINT否只读D24582E006软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D24583E007--DINT否只读正向运转极限D24584E008--DINT否只读D24585E009--DINT否只读反向运转极限D24586E00A--DINT否只读D24587E00B原点回归模式，参考DSP402协议0-35UINT否只读D24588E00C--UDINT否只读原点回归速度D24589E00D--UDINT否只读D24590E00E--UDINT否只读最大速度D24591E00F--UDINT否只读D24592E010--UDINT否只读最大加速度D24593E011--UDINT否只读D24594E012--DINT否只读最大减速度D24595E013--DINT否只读D24596E014--DINT否只读给定位置D24597E015--DINT否只读D24598E016--DINT否只读速度D24599E017--DINT否只读D24600E018--DINT否只读加速度D24601E019--DINT否只读D24602E01A--DINT否只读当前位置D24603E01B--DINT否只读D24604E01C当前位置误差--DINT否只读DVP-MC操作手册8-1\n附录CD24605E01D--DINT否只读D24606E01E轴当前状态（详见4.2节）UINT否只读D24607E01F--DINT否只读比例增益D24608E020--DINT否只读D24609E021--DINT否只读积分增益D24610E022--DINT否只读D24611E023--DINT否只读微分增益D24612E024--DINT否只读D24613E025--DINT否只读每转脉冲数D24614E026--DINT否只读D24615E027分辨率--UINT否只读n轴2相关的特殊寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D24832E100轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D24833E101DINT否只读模--D24834E102否只读D24835E103线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D24836E104电子齿轮分子0-65535UINT否只读D24837E105电子齿轮分母0-65535UINT否只读D24838E106软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D24839E107--DINT否只读正向运转极限D24840E108--DINT否只读D24841E109--DINT否只读反向运转极限D24842E10A--DINT否只读D24843E10B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D24844E10C原点回归速度--UDINT否只读D24845E10D--UDINT否只读D24846E10E最大速度--UDINT否只读D24847E10F--UDINT否只读D24848E110最大加速度--UDINT否只读D24849E111--UDINT否只读D24850E112最大减速度--DINT否只读D24851E113--DINT否只读8-2DVP-MC操作手册\n附录CD24852E114--DINT否只读给定位置D24853E115--DINT否只读D24854E116--DINT否只读速度D24855E117--DINT否只读D24856E118--DINT否只读加速度D24857E119--DINT否只读D24858E11A当前位置--DINT否只读D24859E11B--DINT否只读D24860E11C当前位置误差--DINT否只读D24861E11D---DINT否只读D24862E11E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D24863E11F--DINT否只读比例增益D24864E120--DINT否只读D24865E121--DINT否只读积分增益D24866E122--DINT否只读D24867E123--DINT否只读微分增益D24868E124--DINT否只读D24869E125--DINT否只读每转脉冲数D24870E126--DINT否只读D24871E127分辨率--UINT否只读n轴3相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D25088E200轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D25089E201DINT否只读模--D25090E202否只读D25091E203线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D25092E204电子齿轮分子0-65535UINT否只读D25093E205电子齿轮分母0-65535UINT否只读D25094E206软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D25095E207--DINT否只读正向运转极限D25096E208--DINT否只读D25097E209反向运转极限--DINT否只读DVP-MC操作手册8-3\n附录CD25098E20A--DINT否只读D25099E20B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D25100E20C原点回归速度--UDINT否只读D25101E20D--UDINT否只读D25102E20E最大速度--UDINT否只读D25103E20F--UDINT否只读D25104E210最大加速度--UDINT否只读D25105E211--UDINT否只读D25106E212最大减速度--DINT否只读D25107E213--DINT否只读D25108E214--DINT否只读给定位置D25109E215--DINT否只读D25110E216--DINT否只读速度D25111E217--DINT否只读D25112E218--DINT否只读加速度D25113E219--DINT否只读D25114E21A当前位置--DINT否只读D25115E21B--DINT否只读D25116E21C当前位置误差--DINT否只读D25117E21D---DINT否只读D25118E21E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D25119E21F--DINT否只读比例增益D25120E220--DINT否只读D25121E221--DINT否只读积分增益D25122E222--DINT否只读D25123E223--DINT否只读微分增益D25124E224--DINT否只读D25125E225--DINT否只读每转脉冲数D25126E226--DINT否只读D25127E227分辨率--UINT否只读8-4DVP-MC操作手册\n附录Cn轴4相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D25344E300轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D25345E301DINT否只读模--D25346E302否只读D25347E303线性类型（0:T1:S2:JE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K）0-2UINT否只读D26628E804电子齿轮分子0-65535UINT否只读D26629E805电子齿轮分母0-65535UINT否只读D26630E806软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D26631E807--DINT否只读正向运转极限D26632E808--DINT否只读D26633E809--DINT否只读反向运转极限D26634E80A--DINT否只读D26635E80B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D26636E80C原点回归速度--UDINT否只读DVP-MC操作手册8-11\n附录CD26637E80D--UDINT否只读D26638E80E最大速度--UDINT否只读D26639E80F--UDINT否只读D26640E810最大加速度--UDINT否只读D26641E811--UDINT否只读D26642E812最大减速度--DINT否只读D26643E813--DINT否只读D26644E814--DINT否只读给定位置D26645E815--DINT否只读D26646E816--DINT否只读速度D26647E817--DINT否只读D26648E818--DINT否只读加速度D26649E819--DINT否只读D26650E81A当前位置--DINT否只读D26651E81B--DINT否只读D26652E81C当前位置误差--DINT否只读D26653E81D---DINT否只读D26654E81E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D26655E81F--DINT否只读比例增益D26656E820--DINT否只读D26657E821--DINT否只读积分增益D26658E822--DINT否只读D26659E823--DINT否只读微分增益D26660E824--DINT否只读D26661E825--DINT否只读每转脉冲数D26662E826--DINT否只读D26663E827分辨率--UINT否只读8-12DVP-MC操作手册\n附录Cn轴10相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D26880E900轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D26881E901DINT否只读模--D26882E902否只读D26883E903线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D26884E904电子齿轮分子0-65535UINT否只读D26885E905电子齿轮分母0-65535UINT否只读D26886E906软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D26887E907--DINT否只读正向运转极限D26888E908--DINT否只读D26889E909--DINT否只读反向运转极限D26890E90A--DINT否只读D26891E90B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D26892E90C原点回归速度--UDINT否只读D26893E90D--UDINT否只读D26894E90E最大速度--UDINT否只读D26895E90F--UDINT否只读D26896E910最大加速度--UDINT否只读D26897E911--UDINT否只读D26898E912最大减速度--DINT否只读D26899E913--DINT否只读D26900E914--DINT否只读给定位置D26901E915--DINT否只读D26902E916--DINT否只读速度D26903E917--DINT否只读D26904E918--DINT否只读加速度D26905E919--DINT否只读D26906E91A当前位置--DINT否只读D26907E91B--DINT否只读D26908E91C当前位置误差--DINT否只读D26909E91D---DINT否只读D26910E91E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读DVP-MC操作手册8-13\n附录CD26911E91F--DINT否只读比例增益D26912E920--DINT否只读D26913E921--DINT否只读积分增益D26914E922--DINT否只读D26915E923--DINT否只读微分增益D26916E924--DINT否只读D26917E925--DINT否只读每转脉冲数D26918E926--DINT否只读D26919E927分辨率--UINT否只读n轴11相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D27136EA00轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D27137EA01DINT否只读模--D27138EA02否只读D27139EA03线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D27140EA04电子齿轮分子0-65535UINT否只读D27141EA05电子齿轮分母0-65535UINT否只读D27142EA06软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D27143EA07--DINT否只读正向运转极限D27144EA08--DINT否只读D27145EA09--DINT否只读反向运转极限D27146EA0A--DINT否只读D27147EA0B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D27148EA0C原点回归速度--UDINT否只读D27149EA0D--UDINT否只读D27150EA0E最大速度--UDINT否只读D27151EA0F--UDINT否只读D27152EA10最大加速度--UDINT否只读D27153EA11--UDINT否只读D27154EA12最大减速度--DINT否只读D27155EA13--DINT否只读D27156EA14--DINT否只读给定位置D27157EA15--DINT否只读8-14DVP-MC操作手册\n附录CD27158EA16--DINT否只读速度D27159EA17--DINT否只读D27160EA18--DINT否只读加速度D27161EA19--DINT否只读D27162EA1A当前位置--DINT否只读D27163EA1B--DINT否只读D27164EA1C当前位置误差--DINT否只读D27165EA1D---DINT否只读D27166EA1E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D27167EA1F--DINT否只读比例增益D27168EA20--DINT否只读D27169EA21--DINT否只读积分增益D27170EA22--DINT否只读D27171EA23--DINT否只读微分增益D27172EA24--DINT否只读D27173EA25--DINT否只读每转脉冲数D27174EA26--DINT否只读D27175EA27分辨率--UINT否只读n轴12相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D27392EB00轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D27393EB01DINT否只读模--D27394EB02否只读D27395EB03线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D27396EB04电子齿轮分子0-65535UINT否只读D27397EB05电子齿轮分母0-65535UINT否只读D27398EB06软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D27399EB07--DINT否只读正向运转极限D27400EB08--DINT否只读D27401EB09--DINT否只读反向运转极限D27402EB0A--DINT否只读D27403EB0B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D27404EB0C原点回归速度--UDINT否只读DVP-MC操作手册8-15\n附录CD27405EB0D--UDINT否只读D27406EB0E最大速度--UDINT否只读D27407EB0F--UDINT否只读D27408EB10最大加速度--UDINT否只读D27409EB11--UDINT否只读D27410EB12最大减速度--DINT否只读D27411EB13--DINT否只读D27412EB14--DINT否只读给定位置D27413EB15--DINT否只读D27414EB16--DINT否只读速度D27415EB17--DINT否只读D27416EB18--DINT否只读加速度D27417EB19--DINT否只读D27418EB1A当前位置--DINT否只读D27419EB1B--DINT否只读D27420EB1C当前位置误差--DINT否只读D27421EB1D---DINT否只读D27422EB1E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D27423EB1F--DINT否只读比例增益D27424EB20--DINT否只读D27425EB21--DINT否只读积分增益D27426EB22--DINT否只读D27427EB23--DINT否只读微分增益D27428EB24--DINT否只读D27429EB25--DINT否只读每转脉冲数D27430EB26--DINT否只读D27431EB27分辨率--UINT否只读n轴13相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D27648EC00轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D27649EC01DINT否只读模--D27650EC02否只读D27651EC03线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读8-16DVP-MC操作手册\n附录CD27652EC04电子齿轮分子0-65535UINT否只读D27653EC05电子齿轮分母0-65535UINT否只读D27654EC06软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D27655EC07--DINT否只读正向运转极限D27656EC08--DINT否只读D27657EC09--DINT否只读反向运转极限D27658EC0A--DINT否只读D27659EC0B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D27660EC0C原点回归速度--UDINT否只读D27661EC0D--UDINT否只读D27662EC0E最大速度--UDINT否只读D27663EC0F--UDINT否只读D27664EC10最大加速度--UDINT否只读D27665EC11--UDINT否只读D27666EC12最大减速度--DINT否只读D27667EC13--DINT否只读D27668EC14--DINT否只读给定位置D27669EC15--DINT否只读D27670EC16--DINT否只读速度D27671EC17--DINT否只读D27672EC18--DINT否只读加速度D27673EC19--DINT否只读D27674EC1A当前位置--DINT否只读D27675EC1B--DINT否只读D27676EC1C当前位置误差--DINT否只读D27677EC1D---DINT否只读D27678EC1E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D27679EC1F--DINT否只读比例增益D27680EC20--DINT否只读D27681EC21--DINT否只读积分增益D27682EC22--DINT否只读D27683EC23--DINT否只读微分增益D27684EC24--DINT否只读D27685EC25每转脉冲数--DINT否只读DVP-MC操作手册8-17\n附录CD27686EC26--DINT否只读D27687EC27分辨率--UINT否只读n轴14相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D27904ED00轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D27905ED01DINT否只读模--D27906ED02否只读D27907ED03线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D27908ED04电子齿轮分子0-65535UINT否只读D27909ED05电子齿轮分母0-65535UINT否只读D27910ED06软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D27911ED07--DINT否只读正向运转极限D27912ED08--DINT否只读D27913ED09--DINT否只读反向运转极限D27914ED0A--DINT否只读D27915ED0B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D27916ED0C原点回归速度--UDINT否只读D27917ED0D--UDINT否只读D27918ED0E最大速度--UDINT否只读D27919ED0F--UDINT否只读D27920ED10最大加速度--UDINT否只读D27921ED11--UDINT否只读D27922ED12最大减速度--DINT否只读D27923ED13--DINT否只读D27924ED14--DINT否只读给定位置D27925ED15--DINT否只读D27926ED16--DINT否只读速度D27927ED17--DINT否只读D27928ED18--DINT否只读加速度D27929ED19--DINT否只读D27930ED1A当前位置--DINT否只读D27931ED1B--DINT否只读D27932ED1C当前位置误差--DINT否只读8-18DVP-MC操作手册\n附录CD27933ED1D---DINT否只读D27934ED1E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D27935ED1F--DINT否只读比例增益D27936ED20--DINT否只读D27937ED21--DINT否只读积分增益D27938ED22--DINT否只读D27939ED23--DINT否只读微分增益D27940ED24--DINT否只读D27941ED25--DINT否只读每转脉冲数D27942ED26--DINT否只读D27943ED27分辨率--UINT否只读n轴15相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D28160EE00轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D28161EE01DINT否只读模--D28162EE02否只读D28163EE03线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D28164EE04电子齿轮分子0-65535UINT否只读D28165EE05电子齿轮分母0-65535UINT否只读D28166EE06软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D28167EE07--DINT否只读正向运转极限D28168EE08--DINT否只读D28169EE09--DINT否只读反向运转极限D28170EE0A--DINT否只读D28171EE0B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D28172EE0C原点回归速度--UDINT否只读D28173EE0D--UDINT否只读D28174EE0E最大速度--UDINT否只读D28175EE0F--UDINT否只读D28176EE10最大加速度--UDINT否只读D28177EE11--UDINT否只读D28178EE12最大减速度--DINT否只读D28179EE13--DINT否只读DVP-MC操作手册8-19\n附录CD28180EE14--DINT否只读给定位置D28181EE15--DINT否只读D28182EE16--DINT否只读速度D28183EE17--DINT否只读D28184EE18--DINT否只读加速度D28185EE19--DINT否只读D28186EE1A当前位置--DINT否只读D28187EE1B--DINT否只读D28188EE1C当前位置误差--DINT否只读D28189EE1D---DINT否只读D28190EE1E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D28191EE1F--DINT否只读比例增益D28192EE20--DINT否只读D28193EE21--DINT否只读积分增益D28194EE22--DINT否只读D28195EE23--DINT否只读微分增益D28196EE24--DINT否只读D28197EE25--DINT否只读每转脉冲数D28198EE26--DINT否只读D28199EE27分辨率--UINT否只读n轴16相关寄存器Modbus地址特D功能说明取值范围类型停电保持属性（HEX）D28416EF00轴类型（0:旋转型1:直线型）0-1UINT否只读D28417EF01DINT否只读模--D28418EF02否只读D28419EF03线性类型（0:T1:S2:JERK）0-2UINT否只读D28420EF04电子齿轮分子0-65535UINT否只读D28421EF05电子齿轮分母0-65535UINT否只读D28422EF06软件极限（0:禁止1:使能）0-1UINT否只读D28423EF07--DINT否只读正向运转极限D28424EF08--DINT否只读D28425EF09--DINT否只读反向运转极限D28426EF0A--DINT否只读8-20DVP-MC操作手册\n附录CD28427EF0B原点回归模式（参考DSP402协议）0-35UINT否只读D28428EF0C原点回归速度--UDINT否只读D28429EF0D--UDINT否只读D28430EF0E最大速度--UDINT否只读D28431EF0F--UDINT否只读D28432EF10最大加速度--UDINT否只读D28433EF11--UDINT否只读D28434EF12最大减速度--DINT否只读D28435EF13--DINT否只读D28436EF14--DINT否只读给定位置D28437EF15--DINT否只读D28438EF16--DINT否只读速度D28439EF17--DINT否只读D28440EF18--DINT否只读加速度D28441EF19--DINT否只读D28442EF1A当前位置--DINT否只读D28443EF1B--DINT否只读D28444EF1C当前位置误差--DINT否只读D28445EF1D---DINT否只读D28446EF1E轴当前状态（详细请参考4.2节）UINT否只读D28447EF1F--DINT否只读比例增益D28448EF20--DINT否只读D28449EF21--DINT否只读积分增益D28450EF22--DINT否只读D28451EF23--DINT否只读微分增益D28452EF24--DINT否只读D28453EF25--DINT否只读每转脉冲数D28454EF26--DINT否只读D28455EF27分辨率--UINT否只读DVP-MC操作手册8-21\n\n附录D附录D原点回归模式介绍10MC11T有多种原点回归模式可供用户选择，用户可根据现场条件和工艺要求选择合适的原点回归模式。模式1取决于反向运转极限开关和Z脉冲的原点回归在这种模式下，当反向运转极限开关状态处于低位的时候，一开始的运动方向是反向的。当遇到反向运转极限开关处于高位时，运动方向开始改变；在反向运转极限开关状态处于低位时遇到第一个Z脉冲的位置就是原点位置。模式2取决于正向运转极限开关和Z脉冲的原点回归在这种模式下，当正向运转极限开关状态处于低位的时候，一开始的运动方向是正向的。当遇到正向运转极限开关处于高位时，运动方向开始改变；在正向运转极限开关状态处于低位时遇到第一个Z脉冲的位置就是原点位置。模式3和模式4取决于正原点开关和Z脉冲的原点回归在模式3和模式4下，一开始的运动方向取决于原点开关的状态处于高位还是低位。模式3的原点位置在原点开关状态由高位变为低位后遇到的第一个Z脉冲的位置。模式4的原点位置在原点开关状态由低位变为高位或由高位变为低位后遇到的第一个Z脉冲的位置。DVP-MC操作手册9-1\n附录D模式5和模式6取决于负原点开关和Z脉冲的原点回归在模式5和模式6下，一开始的运动方向取决于原点开关的状态处于高位还是低位（注：模式5和模式3正好相反，模式6和模式4正好相反）。模式5的原点位置在原点开关状态由高位变为低位后遇到的第一个Z脉冲的位置。模式6的原点位置在原点开关状态由低位变为高位或由高位变为低位后遇到的第一个Z脉冲的位置。模式7——-模式14取决于原点开关和Z脉冲的原点回归在模式7——模式10下，一开始的运动方向取决于原点开关的状态和正向运转极限开关的状态，它们的原点回归位置在原点开关状态由高位变为低位后遇到的第一个Z脉冲的位置或在原点开关状态由低位变为高位后遇到的第一个Z脉冲的位置；9-2DVP-MC操作手册\n附录D在模式11——模式14下，一开始的运动方向取决于原点开关的状态和反向运转极限开关的状态，它们的原点回归位置在原点开关状态由高位变为低位后遇到的第一个Z脉冲的位置或在原点开关状态由低位变为高位后遇到的第一个Z脉冲的位置。取决于原点开关，反向运转极限开关和Z脉冲的原点回归DVP-MC操作手册9-3\n附录D模式15和模式16保留模式15和模式16被保留，作为以后发展的原点回归模式。模式17——模式30不需要Z脉冲的原点回归模式17——模式30和前面所讲的模式1——模式14很相似，只是它们的原点回归位置的定位不再需要Z脉冲，而是可以根据相关原点开关和极限开关的状态改变来实现。模式17与模式1相似，模式18与模式2相似，模式19和模式20同前面的模式3相似，模式21和模式22同前面的模式5相似，模式23和模式24同前面的模式7相似，模式25和模式26同前面的模式9相似。模式27和模式28同前面的模式11相似，模式29和模式30同前面的模式13相似。下面我们以模式19和模式21为例，它们的原点回归如图所示：模式31和模式32保留模式31和模式32被保留，作为以后发展的原点回归模式。模式33——模式34取决于Z脉冲的原点回归模式33和模式34是原点回归方向分别为正转和反转时的情况，它们的原点回归位置就是在当前选定的方向运动时遇到Z脉冲的位置。9-4DVP-MC操作手册\n附录D取决于Z脉冲的原点回归模式35取决于当前位置的原点回归在模式35中，伺服当前的位置被认为是原点回归的位置。DVP-MC操作手册9-5